Errore inseguimento alto!

[Mister_X_]

Buongiorno a tutti, vi è mai capitato un errore inseguimento del genere?
Sto usando un S200 (da 1kw) Siemens, relativo motore con encoder assoluto, plc 1214, TIA V20, TO_PositioningAxis V8.0
E' accoppiato ad un riduttore epicicloidale ma anche con il solo motore mi fa questo!
Ovviamente disattivato l'errore da oggetto tecnologico per provarlo, provato diverse volte a fare il tuning sul motore, sia standard che dynamic
velocità impostata = 300mm/sec - acc/dec=1000mm/sec2
Qualche idea?
Grazie