ASSE VIRTUALE ????

[jma]

Buona sera a tutti sono nuovo del Forum e anche  neofita nel mondo dei plc, mi ritrovo con una cpu  siemens 314-pn/dp e volevo a scopo didattico e  personale creare un asse virtuale , ho ricercato altre discussioni che parlassero di questo preciso argomento ma non sono riuscito a trovarle ,comunque nella sezione didattica ho visto un documento del sig Livio Orsini che ho trovato molto  interessante sui sistemi di retroazione e da quel documento ho provato a farmi un' idea ma non sono sicuro che funzioni  per questo chiedo il vostro aiuto e se magari qualcuno potesse darmi una dritta ne sarei grato, grazie in anticipo:  .

S=1/2*at^2 da questa formula mi ricavo lo spazio di accelerazione ricavandomi il tempo totale di accelerazione da Vel/acc (penso che nei posizionatori acc sia coefficiente angolare e non come tempo di accelerazione non sono sicurissimo però ), avendo trovato lo spazio di accelerazione avendo lo stesso coefficiente angolare ho anche lo spazio di decelerazione ,

e quindi avendo ricavato i due spazi  posso ricavarmi anche lo spazio dove la mia velocità sarà costante nel tempo ora per ricavare la velocità posso fare nel seguente modo (penso);

Velocità in acc=a*t dove il tempo potrà essere un timer o un interrupt ,

dalla velocità mi ricavo lo spazio in acc = Vel*t/2 quindi quando il mio spazio di acc avrà raggiunto lo spazio calcolato dell' accelerazione partirà il calcolo per lo spazio con velocità costante

dove S=1/2*at^2+Vo*t però dato che non sono in acc lo spazio sara S=v*t quindi quando anche in questo caso avrò raggiunto lo spazio che avevo ricavato prima, posso iniziare con la decelerazione dove V=-a*t+Vo e quindi ho la mia velocità in decelerazione e da questa per ricavare lo spazio mi basta fare S=Veldec*t/2 . volevo sapere dove sbaglio (sicuramente)qualche parte mancante, o potrebbe comunque funzionare se realizzassi il software, grazie a chiunque risponda . 

[Livio Orsini]

Non c'è bisogno di dimostrare sempre la egge di ohm prina di usarla.

 

Non ho capito bene cosa vuoi fare, comunque se l'accelerazione è costante s_acc = V/2 * t_acc e se la velocità è costante s = v*t.

Per un profilo trapezoidale, supponendo che accelerazione e decelerazione siano uguali e costanti avrai S_tot = (2 *  s_acc )+ s.

[jma]

grazie mille per la risposta Livio  si  ho riletto ed effettivamente non è molto chiaro ciò che vorrei realizzare proverò a spiegarmi meglio,  vorrei creare un profilo trapezoidale di un asse che compie ad esempio  360° però con delle rampe di accelerazione e decelerazione costante e vedere lo spazio che percorre  quindi ad esempio accelera fino a 90° continua a velocità costante a incrementare lo spazio esempio fino a 270° e poi incrementa ancora però decelerando fino a raggiungere lo spazio indicato che in questo caso è 360° . Il mio dubbio sta nel fatto che pur conoscendo la formula dello spazio non saprei come incrementare la variabile. Spero di essere stato più chiaro grazie ancora 

[Livio Orsini]

Se dai un riferimento analogico, ad esempio, suddividi il tuo riferimento in  tanti livelli elementari quanti sono i livelli del D/A.

Poi stabilisci un differenziale di temp compatibile con il tuo sistema e vai ad incrementare i riferimento di ungradino ad ogni differenziale di tempo.

Chiaramo con un esempio.

Ammesso che il tuo sistema debba accelerare in 30" e che si possa fissare un differenziale di tempo di 10ms, avendo un D/A da 4095 passi  avremo.

la durata dell'ecdelerazione sarà pari a 3000 differenziali (30000ms/10).

4095 / 3000 = 1.365 counts di D/A ad ogni dfferenziale di tempo. Visto che il livello può essere solo intero ogni tot incrementi di 1 passo ce ne sarà uno da 2 passi. Il che comporta una piccolissima non lineraità della rampa ma è sufficiente per tutti gli impieghi normali.

[jma]

Grazie Livio per la risposta comunque se non ho capito male divido il tempo totale per il tempo di variazione velocità e ottengo il tempo di accelerazione divido la mia uscita analogica per il tempo di accelerazione e ottengo di quanto incrementare la mia velocita o decrementarla se decelero ,ma dalla velocita per ricavarmi lo spazio basterà fare quindi la formula s=V*t/2??? 

[Livio Orsini]

Le equazioni fondamentali del moto rettilineo sono quelle che ho citato. Nel campo in cui operiamo le leggi della meccanica classica sono ancora e sempre valide, quindi è così.

 

Prova a leggere il mio tutorial sulle regolazioni (lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica, il link alla sezione è nella mia firma). Li pupi trovare anche esempi di generazioni di rampe.

[jma]

Ooooooookkk grazie mille Livio

 

 

[jma]

Ciao Livio riprendo questa discussione dopo aver letto la tua dispensa su controlli e regolazioni , ed è stato chiaro l'unica cosa che non ho ben capito e che la quota ideale è 

uguale a   quota_ideale= quota_ideale + delta_pos, ecco il dubbio ,ma il delta_pos  se non ho capito male viene incrementato a seconda il tic di sistema, la mia domanda è se deve simulare un asse  non dovrebbe variare il delta_pos a seconda la posizione in cui  si trova, ad esempio se è in fase di accelerazione oppure in velocità costante o in fase di decelerazione??? cercherò di essere più chiaro con un esempio il mio asse virtuale deve fare 30mm i primi 10mm ad es: è lo spazio che mi serve per accelerare  quindi il mio delta_pos  sarà ad esempio 3mm quando raggiungo i 10mm il mio delta_pos non sarà piu di 3mm ma diventerà 5mm fino a raggiungere i 20mm dopo rimetterò il mio delta_pos a 3mm fino a raggiungere i 30mm cosi avrò simulato il mio asse  anche nelle fasi di accelerazione e decelerazioni oppure sbaglio ??? è l' unica cosa che non mi è chiara tutto il resto è perfetto