Azionamento Mitsubishi

[Livio Orsini]

una rete in fibra ottica immune (per quanto possibile) ai disturbi

La fibra ottica è sensibile esclusivamente a disturbi di tipo nucleare-radiottivo, quindi se non è usata in una centrale nucleare, o in presenza di strumentazione ad alta emissione di radiazioni nucleari, non è disturbabile.

bhe come vi ho già detto niente interpolazioni e niente inseguitori, un solo servo per volta, semplici posizione ti è basta ...

In questo caso, usare la rete solo per comandare dei servo è un poco.....lussuoso.

Se poi ci mettiamo che non hai una grande esperienza sull'uso di questi dispositivi, usare un approccio classico ti eviterebbe un sacco di piccoli inciampi.

Inoltre, da quello che hai scritto, sembra che tu stia facendo la macchina al solo uso interno, quindi non hai il problema di andare sul mercato con una configurazione massimamente flessibile.

Le soluzioni semplici son sepre quelle più affidabili.

[stefano_]

Grazie Livio,

si hai capito bene,l'unico controllo che vorrei inserire è la coppia massima superata la quale mi va in allarme in questo modo se per un qualsiasi probla l'asse va in collisione con qualcosa va in allarme,

ma allora ritorno al discorso iniziale,

nel mio caso non posso utilizzare plc siemens e servo mitsubishi ?

Oppure è sempre consigliabile utilizzare tutto di una marca?

[lelos]

se vuoi rilevare la coppia massima c'è un segnale che esce dal servo.

puoi usare plc siemens e servo mitsubishi (perché non servo siemens)?

comunque come già detto le prestazioni a livello di comando sono molto,molto differenti tra treno e rete .

Non capisco (non è il prima caso il tuo) perchè si sceglie plc siemens e azionamenti giapponesi.

Ho visto impianti grossi montare plc siemens e poi l'elettronica di comando (inverter,servo,valvole ....) tutta giapponese, a me non sembra coerente.

Comunque ognuno ha le sue preferenze.

ciao

[stefano_]

Bhe gli altro non so ma per me il motivo è il costo,

credo che i servo siemens costino veramente uno sproposito ma magari mi sbaglio quindi .... chiederò anche a loro.

Grazie

[lelos]

se è per il costo ci sono dei servo (taiwan) pilotabili a treno impulsi che costano fino 1/3 meno di siemens

ciao

[stefano_]

Bhe vabbe non è che voglio spendere poco, voGlio spendere il giusto per le mie necessità ed i siemens mi sembrano sprecati .. Lo sfrutterei al 20%

[lelos]

guarda la famiglia di prodotti Lexium Integrated Drives di schneider-electric ,si pilotano i profibus ,sono economici e compatti e usi una rete e pochissimo cablaggio.

ciao

[stefano_]

Avevo visto sul sito tempo fa...

se non erro sono motori con azionamento integrato giusto ?

Per quanto riguarda il bus il 1200 ha il profinet non so se devo acquistare un modulo a parte per il profibus

Grazie

[Livio Orsini]

credo che i servo siemens costino veramente uno sproposito ma magari mi sbaglio quindi ...

Dipende con che cosa li paragoni.

Per conto mio i Siemens sono a livello basso, per prestazioni e affidabilità, nella fascia dei prodotti ad alte prestazioni (sempre considerando anche l'affidabilità).

I costi invece son al top di gamma (sempre per prodotti di ottima qualità).

Poi ci sono prodotti di fascia più bassa, con prestazioni e/o affidabilità decisamente inferiori. Li i prezzi possono essere molto più convenienti.

Usare monomarca o scegliere la combinazione migliore dipende da tante considerazioni personali.

Una soluzione monomarca ha sempre un indubbio vantaggio: in caso di problemi il produttore non può giocare a scaricabarile. (Il produttore del controllo dice che è un problema di drive, quello del drive afferma che è un problema di motore ed il produttore del motore dice che dipende o dal drive o dal controllo o da entrambi ).

[lelos]

Il produttore del controllo dice che è un problema di drive, quello del drive afferma che è un problema di motore ed il produttore del motore dice che dipende o dal drive o dal controllo o da entrambi

questo e vero!!!

al primo problema capita spesso così.

comunque per me il motion (e la robotica soprattutto dei robot scara) migliore considerando costo ,affidabilità,prestazione è quello giapponese : Mitsubishi,yaskawa,panasonic....

e mi dispiace di non usare prodotti italiani o europei , ma quando si richiedere alte prestazioni , affidabilità ,facilità d'uso , assistenza gratuita ,non c'è molta scelta.

ciao

[Livio Orsini]

Mitsubishi,yaskawa,panasonic....

Concordo, soprattutto per Mitsubishi e Yaskawa

[stefano_]

Perdonate come sempre l'ignoranza ma nei servo "standard" ho plc ed azionamento nel quadro ed il motore remoto quindi i cavi lunghi sono motore ed encoder mentre nei servi integrati con il motore avrò il plc nel quadro ed azionamento + motore remoti quindi i cavi lunghi sono quelli dei segnali ( step dir emergenza i micro di extracorsa abilitazione ecc ecc tutto giusto fino a quì ?

Grazie

[lelos]

secondo me dei preparati un prospetto il più dettagliato possibile per quello che ti occorre.

esempio con scritto quello che devi fare :

1° quanti assi sono?

2° devo fare un posizionamento semplice oppure devo modificare o leggere la coppia o devo cambiare da controllo di posizione a velocità o devo sincronizzarli/interpolarli??

3° sono in grado di stabilire la potenza del motore in base a quello che devo muovere in relazione alla velocità ,all'accelerazione, alla frequenza di quanti posizionamento devo fare in un certo arco di tempo ?

4° mi occorre un servo con emergenza certifica integrata ?

5* con servo OFF o se viene a mancare la tensione come voglio gestire l'asse ? devo tornare in automatico in posizione o deve fare altre funzioni particolari ?

6° il mio impianto prevede componenti che generano disturbi? (es. saldatrici a frequenza variabile ,ecc, )

e cosi' via ......

questo ti servirà anche quando dovrai chiedere informazioni ai fornitori.

ciao

[stefano_]

Ciao lelos a queste domande già si dare una risposta :

1 - 3 assi

2- Semplice i movimenti e le sequenze saranno sempre le stesse

3- Si 10 Nm per la tavola e 4 Nm per gli altri

4- no

5- con servo off ( quindi alimentazione tolta giusto ?) DEVO rifare la ricerca zero per poi riposizionarsi manualmente nell'ultima posizione prima del servo off

6 - no ma all'interno dell'officina ci sono centri di lavoro inverter e saldatrici elettroniche.

Ma alla fine quello che ho scritto nel tre 37 è corretto ??

Grazie

[Livio Orsini]

Hai 3 assi indipendenti, senza interpolazioni e movimenti coordinati. In pratica ogni asse avrà la sua missione di posizionamento indipendente.

Questa è una delle applicazioni più semplici da realizzare, non richiede nessuna particolare attenzione, salvo i soliti criteri di buona progettazione e realizzazione.

Addirittura si potrebbe risolvere con 3 posizionatori discreti.

A questo punto devi fare un po' di introspezione per capire esattamente cosa ti è più conveniente.

Dal punto di vista pratico la soluzione più semplice e affidabile, nel senso che è quella che presumibilmente non darà problemi, è la soluzione con controllo a treno d'impulsi e segnale di direzione. Il sistema di controllo genera un numero d'impulsi equivalenti alla quota con frequenza equivalente alla velocità

Una scelta intelligente del controllore minimizza la progettazione di questa funzione (è per questo che to ho suggerito tutto Mitsubishi).

La scelta se usare azionamenti integrati (motore, trasduttore e limentatore in un unico oggetto) o usare configurazioni convenzionali dipende molto anche dalla macchina fisica.

Il motore separato dall'alimentatore è sicuramente meno ingombrante, però devi portare alimentazione di potenza e retroazione, in compenso il tragitto tra controllore e drive è più corto.

La soluzione "tutto in uno" è più ingombrante, devi egualemnte portare la'limentazione di potenza al drive ed il segnale di controllo.

Normalmente l'interfaccia HMI è sulla macchina, in modo che l'operatore possa interagire comodamente.

VIste le forze in gioco, le dimensioni degli apparati di potenza (motori e drives) saranno molto contenute.

Io prenderei in considerazione una soluzione compatta in un quadro in prossimità della macchina, con motori disgiunti dai drives.

[lelos]

un motore da 10Nm nominale sono da catalogo circa 2-3Kw e 4Nm nominale sono circa 1-1.5 KW (dipende dai giri massimi e dal tipo di costruzione)

solitamente potenze così non andrebbero messe vicino al plc

ti occorre tutta questa potenza ?

i servo integrati al motore te li sconsiglio e non sò se li fanno per queste potenze

ciao

[Livio Orsini]

un motore da 10Nm nominale sono da catalogo circa 2-3Kw e 4Nm nominale sono circa 1-1.5 KW (dipende dai giri massimi e dal tipo di costruzione)

solitamente potenze così non andrebbero messe vicino al plc

Ma quando mai!

Se ne mettono anche 20 volte più grossi nel medesimo quadro, senza problemi.

Personalemente ho fatto decine e decine di macchine che stanno funzionato, o hanno funzionato per anni e anni, senza problemi con drive di dimensioni maggiori e plc nel medesimo quadro.

Certo che "est modus in rebus", ovvero bisogna saperle progettare costruire secondo le regole, non usare una pala per gettare componenti alla rinfusa nel quadro.

i servo integrati al motore te li sconsiglio e non sò se li fanno per queste potenze

Condivido il giudizio.

Modificato: 1 settembre 2013 da Livio Orsini

[lelos]

Quanto li mettevo vicino al plc ,un ente omologatore ( di alto livello che partecipa alle stesura delle direttive) me li ha contestati per la direttiva EMC , (anche se prima li mettevo sempre nello stesso quadro e non è mai successo niente) e mi ha consigliato di metterli a parte perché era difficoltoso separare completamente la potenza dei motori dai comandi a 24Vdc.

Praticamente mi disse che i conduttori di potenza dei servo che stavo usando non dovevano passane nelle canaline della 24Vdc.

Non potevo contestare visto che loro erano "le norme"

Da allora per evitare discussioni metto gli azionamenti in un quadro separato a ventilazione forzata. (li metto vicino al plc fino a 500W)

ciao

[stefano_]

Bhe io credevo fosse sufficiente separare potenza dai segnali,

per separare intendo far tassativamente passare la potenza sulle canalone di sinistra ed i segnali su quelle di destra ....

oltre installare i componenti che scaldano di più in alto cosa devo tener presente ?

Grazie

[Livio Orsini]

Quanto li mettevo vicino al plc ,un ente omologatore ( di alto livello che partecipa alle stesura delle direttive) me li ha contestati per la direttiva EMC ,

Probabilmente hai mal interpretato un pensiero molto conservativo.

Le normative EMC prescrivono molte cose, ma non vietano nel modo più assoluto di mettere nel medesimo contenitore drive e plc o oltri dispositivi di eleborazione. Invece dettano regole ben precise sulle emissioni, sui percorsi dei cavi di potenza e segnale, sulle schermature, etc.

Praticamente mi disse che i conduttori di potenza dei servo che stavo usando non dovevano passane nelle canaline della 24Vdc.

Questo è vietatissimo. E' una direttiva che oramai dovrebbe essere conosciutissima.

I conduttori di potenza devono avere percorsi separati da quelli di segnale; eventuali incroci devono avvenire con i due tipi di conduttori ortogonali (a 90 gradi),

Questa direttiva (non normativa) è in vigore da almeno 20 anni, così come le piastre di fondo zincate e non più verniciate.

Per questo ho scritto: "bisogna saperle progettare costruire secondo le regole,"

Ma da questo a separare i contenitori ne corre...

per separare intendo far tassativamente passare la potenza sulle canalone di sinistra ed i segnali su quelle di destra ....

Questo è quanto prescrivono le direttive EMC; ovviamente non si aprla di dx e sx.

E' molto importante curare le schermature e la loro messa a terra sulla piastra di fondo, usando gli appositi collarini. Inoltre i drives devono essere dotati di filtri d'ingresso e di uscita, se la casa li prescrive per rientrare nelle maschere di emissione.

La scelta di buoni drives influisce anche sulle emissioni.

oltre installare i componenti che scaldano di più in alto cosa devo tener presente ?

Anche qui non è fondamentale, dipende da cosa monti sopra. Se, ad esempio, monti un interruttore termico sopra la ventola di raffreddamento di un grosso drive, sei un candidato ad avere allarmi impropri.

Le regole per costruire un buon quadro non sono molte e tutte rispecchiano il buon senso comune.

Ad esempio se usi connettere direttamente il drive al motore senza passare da morsettiere di appoggio, anche se nessuna direttiva/normativa lo impone, fai una bella cosa e se i cavi son fatti bene non è nemmeno scomodo.

I cavi di potenza schermati li puoi far passare fuori dalla canalina, bloccandoli sulla piastra di fondo con i collarini ad "omega". In questo modo realizzi un buon ammaraggio delle schermature alla massa e risolvi meccanicamente il problema dei cavi.

poi van curate le spellature deigli schermi; i cavi che fuori escono dallo schermo devono avere la lunghezza minima necessaria per il loro collegamento altrimenti è peggio che non aver usato cavo schermato.

Modificato: 2 settembre 2013 da Livio Orsini

[stefano_]

Grazie Livio

gentilissimo ....

[stefano_]

salve,

stavo leggendo le caratteristiche dei servo mitsu ed alla voce " sistema di comando" del servo J3 leggo:

"Regolazione PWM sinusoidale / Regolazione di corrente"

mentre per il J4 leggo :

"(A) Analogue/Pulse train/9 digital inputs/6 digital outputs, ( SSCNETIII/H/3 digital inputs, 3 digital outputs"

ma cosa dite ? Poissibile che il J3 non possa essere comandato mediante treno di impulsi ma solo tramite segnale pwm ?
Grazie.

[lelos]

j3 anche treno impulsi ,scarica il manuale dedicato e non il flyer

ciao

[stefano_]

grazie lelos gentilissimo.

[stefano_]

salve a tutti,

sto leggendo il manuale del mitsu j3 ma ho un dubbio su tutti.......

in pratica nei parametri del servo posso per es. scrivemi una tabella con all'interno diverse " righe " su ognuna delle qualik posso scrivere ( N° imp- velocita- acc - dec ecc.... ecc... ) per poi richiamare la riga desiderata mediante ingressi digitali del servo.....

posso altresi scegliere se lavorare in incrementale od in assoluto... e mole altre cose..... il problema è che questi parametri me li ritgrovo anche all'interno del tia portal per es utilizzando i blocchi plc open posso scegliere se effettuare lo spostamento in assoluto o in incrementale ( move-abs e move-inc) anche quì posso crearmi una mia tabella di comando per poi richiamarla !!! si insomma molti partametri li ho sia nei parametri del servo che nei parametri del tia portal !!!!ù

Anche per la ricerca dello zero sia nel tia che nel servo ho diversi parametri per effettuare la ricerca zero nei diversi modi disponibili.

In questo modo ho dei parametri ridondanti..... cosa succede ? chia ha la priorità !
Grazie.

Modificato: 6 settembre 2013 da stefano_