Pi Discreto

[birkof]

ciao a tutti,

mi sto dilettando con il controllo mediante PC di un attuatore elettromeccanico che movimenta una massa strisciante su un piano inclinato. Sto provando il tutto in simulazione con un modello Simulink (Matlab).

Ho tarato il mio controllo con un PI a tempo continuo e tutto va bene anche se vedo molte oscillazioni (dell'ordine di qualche decina di micron) causate suppongo dagli attriti. Quando pero' passo a tempo discreto ovviamente devo salire molto con la frequenza di campionamento per riuscire a compensare le oscillazioni della posizione a causa degli attriti (o almeno e' quello che penso..). Mi chiedevo se e' corretta l'azione di aumentare la frequenza di camp. per "vedere" anche le oscillazioni piu' "nervose" oppure esiste qualche altro trucco del mestiere per "domare" il mio semplice PI.

Grazie dell'attenzione

[Livio Orsini]

Il tempo di campionamento influenza direttamente la banda passante del tuo sistema. Secondo il teorema di Shannon la massima frequenza ricostruibile da un sistema discreto vale f = 1/((2*Ts)+e), dove Ts è il periodo di campionamento ed "e" equivale ad epsilon.

Teoricamente per Ts tendente ad infinito il sistema tende al continuo. La condizione è solo teorica perchè sarebbe necessario anche avere una larghezza di parola infinita. Condizione questa che, anche con i moderni PC a 64 bits, è ben lontana dalla realtà.

Se per "vedere" le oscillazioni più nervose del tuo sistema è necessaria una banda passante di, p.e., 100 kHz sarai costretto a campionare con un periodo Ts<5us.

[birkof]

Grazie dei chiarimenti. Come faccio pero' a sapere che le oscillazioni "nervose" sono dovute alla natura dell'impianto non al mio comando troppo veloce o a un PID tarato male? Mi puoi fornire qualche "parola chiave" per cercare in internet informazioni piu' precise per la taratura di un PID?.

grazie ancora

[Livio Orsini]

Ci sono due modi per tarare un PID:

1 Empirico - Euristico; le modalità sono descritte nel mio tutorial (vedi sezione didattica)

2 Teorico. Se conosci, o puoi risalire, la fdt del sistema ti puoi calcolare le costanti. Ogni buon testo di automatica tratta questo tipo di regolazione.