kenton Inserito: 30 dicembre 2013 Segnala Inserito: 30 dicembre 2013 Ciao, sto delineando il progetto di uno spara-palline da pingpong. Qui si può vedere un robot commerciale: http://youtu.be/Zcu-A7uUhLg?t=52s Ho calcolato che la velocità dei dischi rotanti sulla superficie della pallina nei colpi più estremi considerando la somma di velocità ed effetto tocca punte poco superiori a 30m/s. Considerando che il tutto serve per fare ritmo su allenamenti continuativi e non per farsi prendere a pallate 20m/s vanno benissimo. Se il disco gommato che userò avrà un diametro di 8cm (in modo che la testa non diventi enorme visto che ne servono 2 o 3 per dare tutti gli effetti) il motore dovrà fare fino a 4800 rpm. Lo sforzo per sparare la pallina (2,5 grammi) è assolutamente trascurabile e assorbita dall'inerzia del motore+disco. L'inerzia del disco gommato è di 2,5 kg*cm^2. L'inerzia del rotore di un passo passo NEMA 14 da 1,4kg*cm è di 0,0014 Kg*cm^2 quindi trascurabile rispetto al disco (non so per altri motori). L'accelerazione angolare deve essere di almeno 200 rad/sec^2 per variare la velocità del disco in continuazione con rapidità coerente con gli schemi di allenamento La risultante coppia per vincere queste inerzie risulta di 5 N*cm (per il disco). Per l'azionamento con un passo passo mi chiedo se possa funzionare fino a 5000 rpm Per altri motori basta tenere conto che mi serve controllare la velocità di rotazione in modo continuo ma non precisissimo e non serve ovviamente controllare la posizione. Il tutto sarà controllato da arduino e relativi driver. Vi ringrazio per i consigli che mi darete sui motori più opportuni.
Livio Orsini Inserita: 31 dicembre 2013 Segnala Inserita: 31 dicembre 2013 Se apri la sezione "Motori. generatori..." trovi la prima discussione importante intitolata "Dimensionamento motore elettrico......" nel primo messaggio c'è il link al mio tutorial-guida al dimenssionamento-scelta di un motore elettrico, troverai le risposte alle tue domande. Per l'azionamento con un passo passo mi chiedo se possa funzionare fino a 5000 rpm Semplice. Considera il numero di passi per giro e la massima freqeunza ammessa, avrai la massima velocità di rotazione. Questo è un dato di catalogo.
kenton Inserita: 31 dicembre 2013 Autore Segnala Inserita: 31 dicembre 2013 (modificato) Signor Orsini grazie per la sua risposta, mi dispiace aver preso un benvenuto del tipo "leggi meglio" ma ho veramente passato il pomeriggio a documentarmi e fare calcoli. Abbiate pazienza. Tutti i calcoli che ho fatto sopra li ho eseguiti ieri grazie al suo manuale ed altre fonti in rete. Il suo manuale dice come calcolare i dati necessari al dimensionamento ma non permette ovviamente di associare a tali dati il motore opportuno se non per sommi capi, dato che le descrizioni sono giustamente sommarie e ci si deve rifare all'esperienza ed alle approfondite conoscenze in materia di un esperto. L'unico motore che ho usato nella mia vita è stato un passo passo quando ho fatto l'ITI a scuola. Non conosco minimamente panoramica e caratteristiche di tutti i tantissimi motori esistenti sul mercato. Posso ipotizzare che per avere 5000 rpm anzichè gli insufficienti 2500 di un passo passo, piccole dimensioni, peso ridotto, basse tensioni per la sicurezza, e controllo della velocità debba usare un piccolo motore in corrente continua. Vorrei solo una conferma da un esperto in tale direzione. Buona giornata e ... buon anno Modificato: 31 dicembre 2013 da kenton
Livio Orsini Inserita: 31 dicembre 2013 Segnala Inserita: 31 dicembre 2013 mi dispiace aver preso un benvenuto del tipo "leggi meglio" Un po' meno di suscettibilità , spece per un nuovo utente al secondo messaggio, non guasterebbe. Ricordare che ci sono molti strumenti utili presenti nel forum è un dovere per un moderatore. Lo sforzo per sparare la pallina (2,5 grammi) è assolutamente trascurabile e assorbita dall'inerzia del motore+disco. Piccolo ragionamento da farsi sulla base di quanto hai scritto. Se la coppia resistente è trascurabile invece di spingere sulla velocità del motore si deve, come è anche suggerito nel tutorial, lavorare sulla trasmissione. Ti basta mettere una trasmissione a cinghia dentata con rapporto pulegge 1:4 e ti bastan 1200 rpm all'asse motore. E' vero che l'inerzia del carico la moltiplichi per 16, e la coppia resistente viene quadruplicata, ma se sono trascurabili trascurabili rimangono anche se moltiplicate. Un piccolo brushless in continua (trapezoidale) è il motore più adatto alle tue esigenze. Anche un motore cc a magneti permanenti è adattissimo ed una zionamento così fatto costerbbe anche meno di unbrushless in continua. hai solo la negatività delle spazzole che, se il motore è usato correttamente, hanno una vita molto lunga ma comunque limitata. Anche come peso e dimensioni, a parità di potenza, questi 2 azionamenti sono più favorevoli di quelli di uno stepper. PS. Sul forum ci si considera amici e colleghi, quidi è in uso l'amiche vole tu senza aggettivi o titoli per il nome.
gabri-z Inserita: 31 dicembre 2013 Segnala Inserita: 31 dicembre 2013 Buon giorno a tutti ! Dimensionare un motore per la Tua applicazione non sono in grado , ma posso darTi un esempio di motore che funziona perfettamente , anche se ha lo svantaggio di essere a spazzole ,cioè tipo tergicristalli per auto , Ho combattuto più di due anni con un robotino artigianale regalatoci da una dita amica del ping-pong ,costruito nei loro laboratori per noi . impiegava due motori , uno per disco gommato , velocità controllata ad anelo chiuso per ognuno . Non aveva controllo degli effetti laterali , ma mi ha risparmiato un sacco di fatica per tutto l'altro . I motori non erano sincronizzati tra loro , ma essendo molto stabili i regolatori di velocità , non si verificavano variazioni di intensità di effetti o di velocità della palina . P.S. In due anni di lavoro , due ore al giorno , cinque giorni alla settimana , nessun segno di usura spazzole !
kenton Inserita: 2 gennaio 2014 Autore Segnala Inserita: 2 gennaio 2014 Vado per il motore cc a magneti permanenti per questo prototipo. Il brushless sarebbe perfetto ma i prezzi sono alti. Grazie Livio e gabri
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