Controllo Di Forza E Saturazione Contollo Di Corrente

[maexss]

Salve a tutti, spero che qualcuno riesca ad aiutarmi.

ho il seguente problema:

sto realizzando un controllo di forza tramite un azione in avanti di tipo sliding mode (per compensare l' attrito del cavo trainato dal motore) e all' indietro

con un pd.

il motore che uso e' alimentato in corrente, con opamp comandato in tensione e di guadagno 0.54 e

satura ad 1 A.

il set point che io do e' di 10 - 15 N, ma il controllo non funziona, invece di oscillare

l' uscita mi si stabilizza a 50 N.

Puo' dipendere dal fatto che il segnale di comando all' opamp va in saturazione?

In questo caso dovrei inserire un modello inverso del motore per ricavarmi la tensione di comando all' opamp?

vi ringrazio anticipatamente per l' aiuto

[Livio Orsini]

"maexss " dire che sei stato poco chiaro è un eufemismo! Però una cosa si capisce: hai un operazionale saturo. Bene, anzi male, se satura non regola. Quindi prima cosa elimina la saturazione, poi si può ragionare sulla regolazione. Anche le architetture PD sono quasi sempre foriere di guai.

PS. ti affatichi troppo a scrivere operazionale inveci di op amp? Il foro è gratuito, non si paga un tot a parola. Spendere un poco di tempo per chiarire bene il problema porta a migliori risultati.