Assi Interpolati?

[dyd73]

in cosa consiste l'interpolazione di assi?

in quali applicazioni si usa?

quanti e quali tipi ne esistono?

come si realizzano?

forse sono troppe domande comunque grazie a chiunque voglia rispondere, ciao

[Matteo Montanari]

consiste nel fatto di muovere simultaneamente due o più assi, per raggiungere la posizione finale nel più breve tempo possibile.

si utilizza, a seconda dei casi con tutti gli assi o meno, in qualsiasi applicazione dotata di assi controllati.

i tipi esistenti dipendono dall'utilizzo che occorre fare nell'applicazione:

- movimento simultaneo di tutti gli assi per prelievo e deposito, in un robot manipolatore (antropomorfo o cartesiano).

- sincronizzazione delle velocità tra una pinza (o altro) che preleva un "pacco" ed un nastro in movimento.

si realizzano mediante controllo assi (integrato o meno) nel PLC, una speciale scheda atta a questa funzione, oppure si possono realizzare via software utilizzando azionamenti, encoder e del codice di controllo, la seconda ipotesi, più economica risulta essere "più" lenta, "meno" precisa ma rende tutto il lavoro più interessante.

[Pietro Buttiglione]

matteo scrive:

" consiste nel fatto di muovere simultaneamente due o più assi, per raggiungere

la posizione finale nel più breve tempo possibile. "

mi permetto di dis-sentire...

la traiettoria piu' breve tra due punti e' la linea retta...

invece l'interpolazione tipicamente segue delle linee circolari...

Ma quello che hai perso x strada e' la cosa piu' importante:

In una 'interpolazion' e' essenziale che si segue una ben determinata traiettoria,

che viene programmata allo scopo.. mi spiego meglio:

si vuole che quando sono su Xa anche Y sia in un ben determinato Ya...

Una delle prove classiche di 'bonta' sulle Macchine utensili consiste nell'

eseguire un cerchio perfetto: e' quindi fondamentale che NON ogni asse vada in 'fretta'

bensi' che sia in una ben determinata posizione (quella del cerchio..) quando l'altro e' in una

certa posizione.. ed e' proprio intorno a x=0 e y=0 che sono dolori...

ciao

pietro

PS. esiste una 'formula di interpolazione' che non tutti i controlli hanno.

[dyd73]

PS. esiste una 'formula di interpolazione' che non tutti i controlli hanno

cosa vuoi dire non ho capito.

grazie

[Colombani]

L'interpolazione degli assi viene operata dal controller che gestisce ogni azionamento attraverso un algoritmo, è necessaria per fare eseguire un movimento coordinato di un robot o di una macchina utensile. L'interpolazione può essere lineare, in questo caso più posizionamenti si assomigliano ad una poliline, può essere circolare o anche tangenziale tramite spline, quest'ultimo è molto utile per la realizzazione di profili continui generati attraverso un programma di posizionamento point-to-point.

É sufficiente guardare alle specifiche di alcuni prodotti, si trovano miolte informazioni in merito.

Ad esempio un robot a cinque assi ha cinque gradi di libertà, e l'interpolazione di questi cinque assi garantisce un movimento sincrono e scorrevole nel percorso che deve eseguire, poiché da programma il movimento deve sempre essere interpretato dal controller da una serie di punti nello spazio che costituiscono il campionammento del suo percorso.

[Livio Orsini]

Per comprendere l'interpolazione in modo semplice pensa ad un sistema a due assi. Pensa ad un tornio che esegue una filettatura. Ad ogni frazione di giro del mandrino l'utensile avanza di una quantità ben precisa che è funzione del passo del filetto in esecuzione. Se porti l'analisi al limite vedrai chi fino a quando puoi spigere la risoluzione della misura il rapporto tra angolo del mandrino e avanzamento dell'utensile è costante. Questo rapporto è indipendente dalla velocità di rotazione del mandrino, Se la velocità angolare aumenta aumenterà in proporzione anche la velocità lineare dell'utensile. Su un tornio questa correlazione è ottenuta facilmente agendo sui rapporti della qauterna di ingranaggi che determina l'avanzamento del'utensile. Ora pensa di sostituire l'unico motore ed i cambi meccanici con due motori indipendenti. Uno farà ruotare il mandrino, l'altro farà avanzare l'utensile. Un sistema di controllo analizza la posizione angolare e determina la posizione dell'utensile in funzione del rapporto impostato. Questo è il più semplice degli interpolatori: esegue una interpolazione lienare, ciè il rapporto tra le due posizioni (velocità) è costante nel tempo. Ora pensa di voler disegnare un cerchio. Le cose si complicano un poco, perchè il rapporto tra le due posizioni istantanee (velocità) non è più lineare, ma sinusoidale. In altri termini mentre la velocità dell'asse X è costante, la velocità dell'asse Y varia con legge sinusoidale. Aumentando il numero degli assi le cose si complicano. Così come si complicano se traiettoria non è più circolare ma diventa "qualsiasi" come, per esempio, il movimento di un braccio di robot.

Spero che questa mia spiegazione semplificata ti abbia chiarito un poco il termine "interpolazione"

[dyd73]

grazie a tutti mi avete chiarito le cose

a presto

[oiuytr]

Un esempio forse un po' piu' chiaro, e' il plotter a pennini, magari quelli che si usano per le marcature da cablaggi. L'interpolazione lineare dei 2 assi la compie quando il plotter disegna una retta, mentre l'interpolazione circolare quando disegna cerchi, curve, ecc.

[birkof]

Mi viene in mente che forse, nel caso di movimento punto-punto, e' molto utile l'interpolazione perche visto che es. nel caso di due assi entrambi arrivano sul punto nello stesso istante, la meccanica subisce meno sollecitazioni.In fondo perche' muovere con le prestazioni massime un asse se poi, finito il movimento, si deve aspettare che l'altro asse abbia finito la sua traiettoria? E' giusta questa considerazione?

Ciao

[Colombani]

Si, a me sembra giusta questa considerazione, infatti il controllo in interpolazione di più assi consiste nel chiudere l'anello di ogni azionamento in sincronia con gli altri, se così non fosse molte lavorazioni e molti disegni da plotter darebbero risultati indesiderati.

Ricorderei che comunque l'interpolazione non è solamente quel che passa tra un posizionamento e l'altro, ma il calcolo della traiettoria che intercorre tra due o più punti. Non a caso il termine "interpolare" deriva dalla tradizione grafica in cui, con una curva, si sceglie il modo di unire più puni!

Chiaro che se andiamo oltre al programma punto-punto e osserviamo da vicino la curva, ci accorgiamo che abbiamo a che fare con grandezze discrete date dalla frequenza di taglio del controller. A quel livello ogni curva di interpolazione apparirebbe (teoricamente) come un spezzata.

[Pietro Buttiglione]

birkof ha scritto:

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Mi viene in mente che forse, nel caso di movimento punto-punto, e' molto utile l'interpolazione perche visto che es. nel caso di due assi entrambi arrivano sul punto nello stesso istante, la meccanica subisce meno sollecitazioni.

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ma la legge del parallelogramma non la ricordi??

siccome la diagonale di un parallelogramma, anzi in qs. caso _assi cartesiani_

di un rettangolo e' sempre maggiore dei cateti (Pitagora) ecco che la forza risultante sara' maggiore

che non x applicazione successiva delle forze x e y

ciao

pit