Albero Elettrico - ....in posizione o velocità

[Sergio Bianchi]

Ciao a tutti !!!

Volevo sentire l 'opinione di qualche esperto tra di voi, spiego il mio problema:

Ho due grossi carri che traslano su una stessa guida, ognuno dei quali ha un proprio motore brushless, e che dovranno muoversi insieme; i due carri sono meccanicamente BULLONATI tra di loro DA UNA GROSSA TRAVE, che permette minime flessioni di scostamento tra i due carri (consideriamo 2-3 di millimetri). Altro dato importante è il fatto che questi carri hanno dei rapporti di trasmissione alti, con delle frizioni e quindi anche con PARECCHIO GIOCO (parlo di diversi giri albero motore prima che il carro inizi a muoversi).

Visto che devo fare una scelta per il controllo da utilizzare, servoazionameto con scheda assi PLC o azionamenti con funzione di albero elettrico, mi chiedevo se in un' applicazione come la mia si adatti meglio l'utilizzo di un' albero elettrico in velocità o se un' albero elettrico di posizione.

[Zaffo]

Con l''albero elettrico in posizione non dovresti aver problemi dentro a un campo di tolleranza della risposta del sistema in quanto volta per volta tiene sotto controllo proprio la posizione.

Inoltre se i due movimenti hanno dei rapporti di trasmissione diversa puoi anche impostare il rapporto reciproco così si preoccupa la scheda di muovere lo slave proporzionalmente al master.

Con l'albero elettrico in velocità va bene a regime ma rischi di avere problemi durante le rampe.

Ciao

[beppeconti]

L'albero elettrico in posizione ha però lo svantaggio di essere più rigido, occhio, perchè se le tolleranze nei giochi dei due assi sono diverse rischi di trovarti uno dei due assi che va in errore di inseguimento o problemi simili.

Tu parli di giochi alti e di frizioni, se i due motori partono contemporaneamente ma un carro si muove prima dell'altro cosa succede?

Io valuteri anche la possibilità di controllarli in velocità.

CIAO

P.S.

Nei sistemi meccanicamente molto rigidi si comanda un asse in posizione o velocità e si comanda l'altro asse in coppia prelevando il riferimento dal valore dalla coppia erogata dal primo asse.

[Sergio Bianchi]

Innanzi tutto grazie per le risposte.

Il problema è proprio il fatto che al momento della partenza dei due motori, i due carri rispondono diversamente, magari uno si muove prima e l' altro deve compensare il gioco accumulato prima di muoversi.

In questo caso uno dei due motori rischierebbe di trainare o spingere l' altro carro =ALLARME x SOVRACORRENTE.

Quindi penso che non si adatti ne l'albero in posizione ne l' albero in velocità, forse il controllo in coppia menzionato potrebbe essere la soluzione giusta?

[Sergio Bianchi]

Poi facevo un' altra considerazione che non sò se è giusta:

Essendo che il master e lo slave sono meccanicamente solidali, la loro differenza di posizione, data solo da una flessione meccanica, sarà minima, e quindi mi chiedo se con dei rapporti meccanici così poco precisi nella risposta, un sistema sia in grado di reagire adeguatamente alla regolazione.

[Livio Orsini]

P.S.

Nei sistemi meccanicamente molto rigidi si comanda un asse in posizione o velocità e si comanda l'altro asse in coppia prelevando il riferimento dal valore dalla coppia erogata dal primo asse.

Non posso che concordare in pieno con questa asserzione di Beppe Conti: è l'unico modo per avere un sistema senza problemi. Regolando in albero elettrico, sia esso di veloctà o di posizione, rischi di avere lo slave che avanza a balzelloni che si traducono in vibrazioni della trave di unione e dei carri.

[Sergio Bianchi]

Adotterò un sistema con controllo di coppia tra master e slave, fortunatamente gli UNIDRIVE che pensavo di utilizzare supportano questa funzione.

Scoprirò nel giro di qualche settimana come si comporterà il sistema!!

Grazie

[Pietro Buttiglione]

concordo con Beppe e con Livio: ricordo ad es. i riduttori Pomini a due ingressi

x laminatoi...Ma questo mi sembra piu' un caso di rotazione vessel x saldatura

che ai miei tempi si vaceva con due motori cc in parallelo...

Tornando al caso proposto non vedo che tempi ha il sistema...

SE fosse molto lento, quindi se ci sono concessi tempi dell'ordine di un secondo

x riprendere un eventuale errore, esiste uno strumentino Qem che lavora cosi':

paragona due encoders...

ogni encoder ha lo zero...

lo strumento ha un conteggio che parte quando un encoder passa x lo zero..

qs. conteggio si blocca al passaggio del secondo zero:

valuta il ritardo o l'anticipo e corregge con un PID l'uscita analogica.

Un'altra idea e' di utilizzare motori con caratteristica 'serie'...

ciao

pit

[Sergio Bianchi]

Se dovessi avere problemi con il controllo in coppia, potrei pensare ad una soluzione altenativa tipo il sistema descritto da Pietro, sfruttando però il PLC, dato che i tempi in gioco non sono critici. Gli assi hanno velocità massima di 1000 mm/Min.

Ciao