Manipolatore Cartesiano

[paoloixp]

Salve un saluto a tutti e complimenti per il forum, è il messaggio di un nuovo utente, ma veniamo al sodo

Vorrei realizzare un manipolatore cartesiano utilizzando inverter motore trifase e naturalmente retroazione da encoder,premetto che il sistema non richiede prestazioni di dinamica e posizione esasperata, pur avendo realizzato qualcosa di simile con un azionamento MID 2000 servosistem dove all'interno è integrato azionamento per motore brusless plc e controllo asse vorrei rendere l'applicazione più economica utilizzando inverter e motore trifase asincrono e plc per la gestione degi I/O pertanto vorrei un vostro parere su cosa utilizzate e se avete qualche prodotto da indicarmi, senza dover utilizzare bus di campo per eventuali comunicazioni tra plc e inverter le possibilita che ho preso in considerazione sono le seguenti

1) plc con scheda assi

2) plc + inverter con sceda asse

3) plc + inverter + posizionatore

ancora una cosa ho visto ad una fiera di automazione un inverter dove la retroazione avveniva direttamente dal cavo di alimentazione trifase del motore asicrono,c'è nessuno che si è già cimentato nell'utilizzo di di questo prodotto come posizionatore asse??

grazie fin da ora per i suggerimenti !!

[Tode]

ho visto ad una fiera di automazione un inverter dove la retroazione avveniva direttamente dal cavo di alimentazione trifase del motore asicrono

questa mi è nuova.. hai qualche link dove poter vedere questo prodotto? Grazie

[paoloixp]

Certo Tode vai al sito www.reel.it e clicca sul link new ssp troverai informazioni interessanti

[Colombani]

Ho dato un'occhiata a questo ssp, in pratica utilizzano il rotore come un resolver. Il motore parrebbe un asincrono, ma loro affermano che non lo è pur mantenendone le caratteristiche costruttive e dunque con esse tutti i vantaggi di affidabilità degli asincroni.

Ma il mio dubbio riguarda la capacità di questi motori nel mantenere una certa costanza di coppia anche a motore fermo o a bassissimi giri.

[Matteo Montanari]

le soluzioni molte volte sono dettate dal costo complessivo della macchina stessa.

una macchina economica, e non vuol dire non precisa, può essere costruita sfruttando plc con contatori veloci per leggere posizione, analogica (o rete) per pilotare inverter, inverter, motore.

a volte la stessa soluzione software (inteso come gruppo di controllo PLC) non può essere adottata con sistemi diversi (diverso sistema di comando "catene" anzichè cinghie dentate o altro)

il tutto deve essere studiato in base all'applicazione, o alle richieste pecuniarie del costruttore

[Livio Orsini]

POtresti usare asincroni pilotati da inverter vettoriali sensorless; mentre il posizionamento potrebbe essere fatto anche con PLC economici come la serie S7-2xx Siemens o GE micro. Potresti prendere in cosiderazione anche i giapponesi che, oltre a fornire ottimi inverter a buon prezzo, dispongono di PLC con sched di posizionamento a basso costo.

[paoloixp]

riferisco quanto ho visto per rispondere a Colombani

l'esempio che esponevano era un gruppo inverter motore configurato come albero elettrico dove il motore aveva applicato al suo albero una puleggia con avvolta una cinghia ed un peso ad essa allacciato di circa 3-4 kg che fungeva da coppia resistente inoltre collegato all'inverter un encoder con un volantino, facendo ruotare quest'ultimo il peso saliva e scendeva, il comportamento dimostrava una estrema stabilità di funzionamento anche in condizioni di stallo, poi... da una dimostrazione teorica alla pratica di tutti i giorni è probabile che possano nascere qualche problemi.

Ma tornando al mio dubbio principale e vagliando le opportunità ho visto una applicazione di qualche anno fa dove un inverter (sirco)gestiva come posizionatore un asse, mi pare di avere capito che le quote delle posizioni (16)venivano memorizzate all'interno dell'inverter e richiamate dal plc mediante 4 uscite collegate a sua volta a 4 ingressi dell'inverter.

Frugando nei meandri della rete ho trovato un inverter siei (Quik drive M) che funziona in modo analogo, mediante 5 ingressi permette di selezionare fino a 36 posizioni ma aimè è uscito di produzione.

Una soluzione di questo tipo può risultare conveniente?

Come PLC ho usato solo Allen-Bradley serie SLC 500 con il software RS Logic 500 che con la logica ladder lo trovo molto intuitivo ma sicuramente poco economico e proprietario per quanto riguarda le schede assi voglio comunque seguire il consiglio di Livio e approfondire un po il discorso verso i prodotti giapponesi anzi se mi potete dare qualche indicazioni più dettagliate ne sarei grato

[Colombani]

Ho letto qualcosa di più sull'argomento e sembra che il servomotore in questione sia in grado di funzionare bene a basso regime di giri o anche in posizione stazionaria. Interpreto che debba creare delle correnti nell'indotto attraverso una serie di impulsi in frequenza, ecco perché la cosrtuzione del rotore non potrebbe essere proprio la stessa di un normale asincrono. Ma rimane l'errore di posizionamento che stimano sui 1/2 gradi angolari.

Per quanto riguarda la tua richiesta non so se potrà essere conveniente quella scelta, non è proprio il genere di applicazioni con cui ho avuto a che fare. Mi sembra di capire che punti ad utilizzare inverter con posizionatore integrato potrebbe essere interessante. Dai un'occhiata ai costi e fatti consigliare dall'uficio tecnico del prodotto che scegli, loro ti diranno se l'applicazione è confacente o meno.

Prova anche a dare un'occhiata a Matsuscita FP (sigma).

[Livio Orsini]

Se ti interessano i giapponesi puoi contattare Omron che fornisce PLC e ottimi inverter (Yaskawua), oppure Mitsubishi che dispone di ottimi inverter e ottimi PLC compatti, ad alte prestazioni e costi contenuti. Per la sola parte inverter puoi contattare SCS che distribuisce Mitsubishi.

Potrebbe anche essere interessante per te un prodotto SIEI, un brushless con integrato un mini PLC.

Modificato: 16 marzo 2004 da Livio Orsini

[Pietro Buttiglione]

il prodotto Sirco e' uguale a quello siei M.

Lo conosco bene, anche xche' contribuii alla sua nascita.

E' ottimo quando devi andare in posizioni prefissate a priori (max 36).

Richiami da ingressi la posizione e lui ci va e ti dice che ci sta in tolleranza prefissata .

Il prodotto e' un posizionatore completo di ricerca di zero ed altre funzioni.

Ha un costo mmmolto contenuto.

Ma se l'operatore deve cambiare continuamente le quote e' complicato impostarle!

Un ulteriore probl x un 3 assi e' l'asse verticale: come lo tieni su??

ciao

pietro

[paoloixp]

Caro Pietro... ho avuto un attimo di panico con latua affermazione "come lo tieni su?" effettivamente il problema esiste e rileggendo le ultime righe di Livio ho pensato:

qui ci vuole il brushless che quello in stallo di coppia ne ha da vendere anche di più che al massimo regime di giri, ma se consideriamo che il motore dell'asse verticale andrà applicato ad un riduttore a vite senza fine e che la velocità dell'asse non è esasperata allora la meccanica può venirmi incontro utilizzando un riduttore a vite senza fine con angolo d'elica che sia irreversibile o almeno staticamente irreversibile, a quel punto l'asse resta su anche solo per effetto meccanico tu cosa ne pensi?

Ma poi, mi pare di capire che sirco lo conosci come un pioniere di prodotto, questo inverter non ha la gestione del freno motore?

E..... ti risulta che quik drive M sia uscito di produzione?

Comunque tornando alle ultime righe di Livio e trattando il prodotto Siei devo dire che sono molto invogliato anche perchè con Siei ho avuto una bella esperienza cinque anni fa con un azionamento TPD da 40 KW con supporto tecnico telefonico ho risolto brillantemente alcuni problemi che impedivano il buon funzionamento della macchina al contrario di un paio di anni prima con un ridicolo inverterino di franz di cermania (siemens) che mi fece impazzire.

L'unico problema del brushless è che il motore rispetto ad un trifase costa 5 volte di più e forse oltre, l'esperienza

che ho avuto con Mid 2000 di servosistem è proprio un articolo come quello citato da Livio, Servoamplificatore Brushless con integrato un plc e controllo asse ambiente di sviluppo ad alto livello estremamente intuitivo ma a sfavore poca espandibilità come i/O e ancora più grave mancanza dell'autotuning sul motore, e se mi permettete lancio una provocazione ...qualcuno ha utilizzato questo prodotto? cosa ne pensate?

[Pietro Buttiglione]

1) escluderei x un pallettizzatore che richiede spesso cambi di programma la soluzione inverter con posizionatore integrato

2)la tua domanda iniziale era x ricerca minimo costo.

3) mi puzza che le tue coppie sono inferiori a 2Nm.

A qs. punto pietro consiglia:

- azionamenti stepping (un nome x tutti: RTA) che hanno il vantaggio di presentare massima coppia a zero giri..

- cercare di NON usare riduttori (Santa cosa, quando possibile!!)

- con un PLC che dia fuori il treno di impulsi gestire direttamente gli steppings e le posizioni...

IMO meno di cosi' si muore...

ciao

pietro