Freni Assi Robot

[capozzi]

Salve! Chiedo aiuto a chiunque volesse contribuire a risolvere un problema:

C'è un robot di saldatura che viene bloccato dai freni che si azionano in modo inspiegabile appena parte, cioè dopo pochi secondi, appena inizia il primo movimento del robot, i freni degli assi si azionano e non vengono più rilasciati.

Gli errori segnalati dalla macchina non sono presenti nel manuale di istruzione, ma si riferiscono a problemi di tensione (almeno credo). Però è strano perchè tutte le connessioni e tutti i cavi sembrano a posto.

Qualcuno ha delle idee per causalizzare il problema e provare a risolverlo?

Grazie in anticipo

[ifachsoftware]

Sarebbe interessante che tipo di Robot e' (Marca , Modello).

Poi sarebbe interessante sapere l'esatto messaggio di errore.

Se e' un messaggio legato all'alimentazione hai provato a misurarla ?

Ciao

[Mario Maggi]

Un po' di storia non farebbe male. Dal medico si chiamerebbe anamnesi.

Stai installando un robot nuovo in una nuova applicazione?

Il robot funziona da 10 anni e solo ora da' questo inconveniente? Cosa e' cambaito recentemente?

Lo fa sempre o solo qualche volta?

Ciao

Mario

[capozzi]

Avete perfettamente ragione scusate.

Il Robot è un Kawasaki IR-SA, tipo JS 6.

E' un vecchio modello, c'è da un bel po' di anni e questo tipo di problema ha incominciato a darlo da una decina di giorni per la prima volta. Ultimamente non è stato fatto nessun cambiamento o intervento sul robot e ci sono altri 3 robot uguali a questo tutti nella stessa zona e collegati tutti allo stesso modo

Dalla prima accensione giornaliera il robot può saldare 3, 5 o 50 pezzi e poi fermarsi; in seguito al primo stop non parte più, i freni si bloccano subito all partenza anche resettando l'errore. Se si aspetta 45-60 minuti e si riaccende allora riparte, si ripete l'errore dopo un po' e così via in maniera ciclica. Spero di essere stato felice nell'esposizione.

I messaggi di errore che da sono fondamentalmente 2 simili, uno generale sui freni e l'altro localizzato su un asse specifico

Brake signal line failure

Brake signal line failure jt1 (o jt2 etc..)

La tensione misurata sembra essere corretta.

Nel caso in cui secondo voi avessi dimenticato di scrivere qualcosa di importante ai fini della comprensione del problema (anche se mi rendo conto che così, basandovi solo su alcune mie parole, è molto faticoso per voi) fatemelo notare.

Grazie in anticipo

Modificato: 12 aprile 2006 da capozzi

[STEU]

Non è facile capire che cosa è.

Una teoria puo' essere che i motori o gli azionamenti vanno in sovratemperatura ed il robot si ferma e fermandosi stacca i freni , quindi è probabile che la frenata sia una conseguenza di qualche altro problema e non la causa.

[Mario Maggi]

Non mi pronuncio su un eventuale problema relativo ai segnali.

Indagherei anche sulla bonta' dei collegamenti a terra, mi verrebbe da pensare che un collegamento allentato possa aumentare la resistenza al passaggio di una corrente anche limitata, ripristinandosi appena si raffredda.

Ciao

Mario

[capozzi]

Indagherei anche sulla bonta' dei collegamenti a terra, mi verrebbe da pensare che un collegamento allentato possa aumentare la resistenza al passaggio di una corrente anche limitata, ripristinandosi appena si raffredda.

Scusa Mario, ma non capisco in che modo questo influirebbe sul comando dei freni? E perchè solo sui freni poi si verificherebbe il problema? Non ci sono altri tipi di errori.

Ciao

Francesco

[Colombani]

In effetti un innalzamento del valore di resistenza di terra a volte puo fare brutti scherzi, a volte anche piuttosto insoliti (esperienza diretta!). Un'altra cosa da prendere in considerazione è l'invecciamento dei componenti elettronici che spesso possono provocare malfunzionamenti e interventi di protezione ingiustificati; ad esempio (solo per dirne una) se negli azionamenti ci sono dei condensatori elettrolitici, questi "invecchiando" (ed è noto che sono i componenti più critici) possono sballare la lettura dei valori massimi di corrente assorbiti dal motore e di conseguenza innescare un'azione di protezione. Questa e solo una delle tante possibili ipotesi. Si tratta di fare una vera e propria indagine, e la si fa andando per esclusione.

La prima mossa in questi casi è cercare di contattare il produttore, che di sicuro può contare su una vasta letteratura riguardo al deterioramento dei propri prodotti.

Ciao

[ifachsoftware]

In che settore operi ?

te lo chiedo perche' a me e' capitato (settore legno) di trovare degli inverter che si impiantavano dopo anni di funzionamento per l'accumulo di polvere (naturalmente mai pulita) generata dalle squadreborda che si e' infilata sui PCB dell'inverter e con l'umidita' alla mattina impediva all'inverter di funzionare...

Ciao

[capozzi]

In che settore operi ?

Metalmeccanico.

Non so che dire, non riesco a trovare il problema. Potrebbe essere tutto quello che avete prospettato a questo punto.

Ciao

[ecosse]

Ciao,

Tra un pezzo e l'altro c'e' una frenata da parte degli assi ( che ne so , magari c'e' un ciclo di preparazione pezzo ed il robot in oggetto sta in attesa) ?

Se si, il circuito di frenatura è pilotato da un relè?

Il freno è normalmente chiuso e ciene aperto con l'invio di una tensione al freno stesso?

Facce sapè

Saluti

Eco

[Mario Maggi]

La tensione misurata sembra essere corretta.

quale tensione?

Quella AC di alimentazione del robot?

Quella DC di alimentazione dei freni?

Quando i freni sono bloccati, si sente qualche motore che cerca di sforzare o i motori sono completamente disalimentati?

Ciao

Mario

[zais]

Ritengo che tu abbia un problema con i cavi del robot, si sta rompendo un cavo di un qualche freno. Ma il robot non ti da segnalazioni di errore di posizione asse? Oppure ti entra in emergenza ? Prova a muovere in modalita giunto un asse per volta e controlla su quale interviene il problema. Saluti.

[capozzi]

Il freno è normalmente chiuso e ciene aperto con l'invio di una tensione al freno stesso?

Scusate non avevo specificato questa cosa che è molto importante:

i freni sono normalmente chiusi e viene mandata tensione per farli aprire per poter fare muovere il robot.

Quindi penso che questo escluderebbe il danno alla messa a terra che poteva fare aumentare la resistenza di qualche collegamento.

Tra un pezzo e l'altro c'e' una frenata da parte degli assi ( che ne so , magari c'e' un ciclo di preparazione pezzo ed il robot in oggetto sta in attesa) ?

No. Quando funziona lo fa correttamente, poi si blocca e non va più

quale tensione?

Quella AC di alimentazione del robot?

Quella DC di alimentazione dei freni?

I valori di tensione sono tutti corretti.

Ritengo che tu abbia un problema con i cavi del robot, si sta rompendo un cavo di un qualche freno. Ma il robot non ti da segnalazioni di errore di posizione asse? Oppure ti entra in emergenza ? Prova a muovere in modalita giunto un asse per volta e controlla su quale interviene il problema. Saluti.

L'unico errore che da è sui freni come avevo postato in precedenza. e va in emergenza. L'operatore riesce a muovere normalmente in modalità giunto, il problema è quando funziona in automatico.

Pensate che cambiare tutto il fascio di cavi possa risolvere il problema?

[ENZO_72]

Concordo con zais, verifica in che modo il sistema si accorge che i freni siano eccitati in modo da poter fare una ricerca più mirata eventualmente verifica i collegamneti e connettori vari.

Ciao Enzo

[Faust]

Una volta, su un robot diverso, avevamo dei problemi incomprensibili. Il tutto era causato da alcuni pin nella PRESA del quadro dove arrivava il fascio cavi del robot che erano rientrati dentro. Prova a controllare.

[Rwhite]

Ciao, da cio' che dici mi farebbe pensare anche ad una possibile necessita' di manutenzione meccanica, se ci sono parti meccaniche in movimento (componenti freno)

[zais]

Potrebbe essere che riesci a muovere l'asse incriminato in modalita programmazione senza problemi, perche comunque ti stai muovendo a bassa velocita'. Fai un programma semplice che muove un asse alla volta sul robot e mandalo poi in esecuzione automatica ad alta velocità, potrebbe aiutarti a capire.Se come dici le tensioni sui freni sono OK ,potrebbe anche succedere che uno dei freni ha smesso del tutto di funzionare. Se sul tuo robot disponi di un pulsante di sblocco freni, tenta con un collega di capire qual'e'.( I freni fanno Clack ) Ciao e auguri.

[Mario Maggi]

tenta con un collega di capire qual'e'.( I freni fanno Clack )

io per questo uso uno stetoscopio da quattro soldi, si compra in farmacia. Qualche cliente ride, quando poi gli trovo il gusto ride molto meno.

Ciao

Mario

[capozzi]

Per il momento sono in attesa del fascio di cavi nuovi (ordinati a mia insaputa dai manutentori). Vi aggiornerò quanto prima.

Grazie a tutti.

[sulun]

lo stetoscopio non l'ho mai usato, di solito uso un pezzo di legno (travetto dei pallet)..dovrei aggiornarmi...

sono d'accordo con zais probabilmente se lavori con un asse alla volta dovresti farcela.

ciao

[Mario Maggi]

sulun,

lo stetoscopio non l'ho mai usato, di solito uso un pezzo di legno

c'e' modo e modo di lavorare.

Qualcuno che ha per esempio un robot da riparare preferisce pagare il tecnico 10 euro all'ora e averlo tra i piedi molti giorni, con relativo fermo impianto.

Io suggerisco di pagarlo 10 volte tanto o anche piu', a patto che sia preparato professionalmente e che usi metodologie e attrezzature adeguate per risolvere il problema in breve tempo. Il fermo impianto e' minimo.

Mi vedi mentre ho lo stetoscopio flessibile e seguo in sicurezza un robot che si muove a bassa velocita' per individuare i problemi?

Ti penso invece con il pezzo di legno rigido che non riesce a seguire il robot, in condizioni di sicurezza decisamente peggiori, con il dito sull'altro orecchio!

Ciao

Mario

[sulun]

credo che comprerò lo stetoscopio..mi vedi con un pezzo di legno nella valigia degli attrezzi....

ciao

[capozzi]

Ok, il problema sembra risolto, abbiamo cambiato i cavi e abbiamo scoperto anche una scheda DP1 bruciata. Ora funziona, grazie a tutti per l'aiuto proposto.