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ISITRO

Asservimento Robot Su Pressa

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ISITRO

Buongiorno a tutti..

Ho un robot piglia pezzi montato su una pressa ad iniezione dove per motivi oleodinamici e elettronici la pressa non mantiene la stessa velocita' /corsa di un specificato attuatore durante l'arco della giornata con conseguente mancato prelievo del pezzo tramite le ventose oppure peggio spinta con carichi elevati sul braccio porta mano di presa .Le guarnizione cilindri dell'estrazione, valvola prop,trasduttore dell'asse interessato sono stati controllati ecc.La mia domanda era la seguente :Inserire un trasduttore tipo tastatore sulla mano di presa che va' a sentire il pezzo vicino alla ventosa di presa ,l'uscita del trasduttore con una circuitazione adeguata verrebbe inserita sul azionamento dell motore del l'asse di prelievo del robot che è tipo stepdrive di marca mi sembra panasonic con impulsi + direzione.I n quella fase chiaramente il robot dovrebbe essere programmato per asse fermo ,lasciando l'azionamento a ricevere solo gli impulsi correttamente scalati (mm/step ecc)dal tastatore dopo di che , comando di allontanamento del braccio (stavolta dal programma del robot cnc), poi infine aprofittando che l'assieme è fuori dalla zona critica . rimandare gli stessi impulsi conteggiati in precedenza dall'elettronica del tastatore in direzione opposta per non creare uno spostamento dell origine dell'asse elettrico , tutto chiaramento in concordanza con i comandi essenziali del stepdrive tipo stop ,emergenza , rifasamento 0 , freno ecc. Che ne dite v?

grazie ...

isidoro

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Nicola Carlotto

capito nada...spiegati meglio

ciao

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ISITRO

In parole semplici volevo inserire un sensore tastatore mediante qualche elettronica in qualche circuito di comando di un azionamento con servo motore .Il dispositivo di azionamento è abbinato a suo motore con encoder suo (seriale).Volevo interagire pardon interferire (meglio)su gli impulsi provenienti dal suo cnc ...forzandolo a fare un movimento d'inseguimento di un tastatore senza farlo accorgere al cnc ,dopo lo svolgimento della particolare sequenza restituire gli impulsi extra dati nel senso contrario in modo che il riferimento dll'asse in questione non fossi alterato...

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Livio Orsini

La cosa più chiara della spiegazione è che stai ipotizzando una regolazione che renderà il sistema per nulla stabile.

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ISITRO

ah ciao Livio ....

dopo la fase di prelievo alterato sull'azionamento che è passo /direzione in quanto daro i mm che ho sfalsato in direzione opposta nella stessa misura contando gli impulsi della fase d'inseguimento....si potrebbe insorgere un instabilita' visto che controreaziono nello stesso senso dove l'inerzia meccanica della guida lineare sommandosi al dispositivo di conteggio(quello che cè' nel servo ) potrebbe creare un pendolo (la configurazione meccanica è proprio tale )............

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lucios

Volevo interagire pardon interferire (meglio)su gli impulsi provenienti dal suo cnc

Pessima idea...

O il controllore del robot prevede nativamente di andare ad interferire con il proprio interpolatore, altrimenti meglio lasciar perdere.

Ma tu puoi modificare i programmi di posizionamento del robot? Perchè, se ho capito bene, potresti risolvere il problema facendo l'ultimo tratto il movimento di presa interrompibile tramite un interupt da tastatore, sempre se il robot lo consente.

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reka

se è come quelli che ho visto io qualche intervento esterno si può inserire nel programma ma poca roba ... secondo me potrebbe fare in modo che il tastatore metta in pausa il movimento per tot tempo ma poi il ciclo proseguirebbe senza modifiche...

onestamente trattando con le stesse presse, anche dei bei rottami ultradecennali, mi sembra strano che non si riesca ad ovviare all'imprecisione dell'estrazione.

la differenza di posizionamento durante la giornata è così elevata?

avete provato con una mano di presa con ventose montate su perni scorrevoli contrastati da molle?

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ISITRO

RISPOSTA A LUCIOS :in quella fase non ho interpolazione , in quel momento col tastatore munito d' interfaccia passo passo (cosi sono gli assi) forzerei l'asse in questione ad un tot numero d'impulsi av/ind per mantenere il contatto col pezzo , anzi sarebbe meglio dare dei impulsi dimezzati di un certo rapporto per assicurare che il carico non si azzerri (come si fa' in maschiature rigida a macchina in CNC).Memorizzati gli impulsi extra (con loro segno) le restituirei all'asse appena sono fuori dopo il posizionamento di allontanamento totale ..

Per reka: Non sono riuscito a a trovare ventose con buffer centrale (perche dopo devo eseguire un ciclo di pestaggio prima dell'impilamento ) combinabili con un porta ventosa molleggiato .Il rapresentante della ASS :-) mi ha sottoposto dei pezzi che purtroppo per ingombri e caratteristiche non mi ha dato possibilita' oltre a dover riprogettare la mano completa ...

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reka

ma l'estrattore è davvero così rognoso? di quanto sballa nella giornata?

che pressa è?

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ISITRO

nb 150 dimiel2 varia con la temp dell'olio , cambiato il distr prop ...niente , rifatto le guarnizioni cilindro estraz ...niente , tentato di corregere i parametri pi su estraz. niente... , trasduttore smontato & pulito ...niente ...scambiato sche de input analog niente...scambiato scheda output pwm ...niente ....non ne posso piu' ,il colmo che al mattino devi impostare la velocita' uscita estraz 25 % ...aggiungere 2% ogni 2 ore alla sera finisci a 35 % , poi se al mattino non la faccio partire io riducendo a 25% e facile che pieghi anzi distruggi l'asse y del manipolatore perche' in quella posizione ha un braccio di leva che puoi ben immaginarti ......

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lucios

in quella fase non ho interpolazione

Allora scusa ma non ho capito. Come si avvicina il robot al pezzo? Va ad una quota fissa poi interviene l'accrocchio idraulico che ti da i problemi?

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ISITRO

PER LUCIOS..:

Si avvicina contro il pezzo con suo cnc poi da programma lo faccio allontanare ad una certa velocita' impostata nelle righe ,in quella fase faccio partire l'estrattore , mentre lui esce la mano con ventosa si allontana , solo che la velocita' dell'estrattore (corsa finale compresa !) diminuisce progressivamente durante la giornata .

Nel caso che desideravo fare impostavo sempre contro pezzo/ventosa , deviavo l'ingresso servo del l'asse x sul mio ambaradan con un output disponibile sul cnc robot che autorizzerebbe la ricezione di impulsi dal tastatore , mentre che il cnc è li' in attesa d'altro , l'importante in quel specifico caso è di assicurare la continuita' del segnale position on proveniente dalla scheda servo verso il cnc , con una funzione di OR adiodi ,perche' il cnc essendo fermo alla riga scritta x ..230 perderebbe il segnale dovuta una richiesta di movimento al servo ...con allarme immediato !

poi il resto si svolgerebbe come descritto prima

Edited by ISITRO

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bigalex

Ciao ISITRO.

Diciamo che la tua spiegazione del ciclo è poco chiara comunque se l'asservimento è per una pressa di stampaggio materie plastiche non dovrebbero esserci troppi problemi nell'installazione di un tastatore digitale (0/1) posto sul palchetto porta ventose del braccio di estrazione del robot .

Quello che devi poi fare è :

- Discesa asse verticale con asse di estensione in posizione arretrata rispetto alla quota finale di presa del pezzo e contestuale uscita dell'estrazione stampo (lato piano mobile) ;

- Avanzamento asse di estensione con movimento fino al tocco del tastatore ;

- Avanzamento fino al punto di presa la cui quota è data da quota rilevata al tocco del tastatore + quota differenziale di presa ;

- Arretramento alla posizione di entrata in pressa ;

- Risalita .....

bigalex :blink:

Edited by bigalex

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ISITRO

Per Reka: Visto che te ne intendi del mio settore ti dico che 2 anni fa' ho eseguito un sistema simile in un mio stampo a svitamento in femmina senza l'ausilio ne di filetti patroni ne di cremagliera di trascinamento ma usando un dispositivo servo completo simile di marca omron pilotando da un encoder incrementale sullo stampo che svitava il pezzo mentre che lo stampo si apriva ma in inseguimento perfetto , non ho mai avuto filetti strappati o rovinati sul pezzo stampato ...

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reka

dicevo l'estrattore, il problema c'è sempre anche con altri stampi?

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ISITRO

per reka : si con tutti stampi con /senza molle tavolino ..

per bigalex :Non posso comunicare dati di posizione al robot e neanche alla pressa , non ha ingressi per misurazioni esterne , ha dei ingressi per contatti 1/0 .

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bigalex

Il tastatore ti serve per sapere quando incontri il pezzo.

Qundi il movimento di estensione del robot si ferma al tocco del tastatore poi dal programma robot comandi il posizionamento dal punto di tasteggio al punto di presa del pezzo.

Se il robot di permette di avere dei contatti (0/1) allora dal software dovresti essere in grado di poter fare la sequenza che ti ho descritto.

bigalex :blink:

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ISITRO

ok ma questo mi implica di tenere piantati gli estrattori nei pezzi per non farli cadere , praticamente 0,1 mm piu lunghi rettificando i distanziali allora estraggo prima , poi vado contro le ventose alla quota tasto + offset di carico ecc. poi x in uscita da programma ,indietro estraz ecc.Si ok ma la quota tasto non posso darla neanche con un 1/0 perche' il cnc non ha ingressi interrupts per arrestare una corsa in x e passare ad un altra routine ....

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