Azionamenti Motori Passo Passo - Connessione controllo impulsi

[antstan]

Salve a tutti!!!

E' tutto il giorno che sbatto la testa su un'applicazione...

Allora sto lavorando su un prototipo... Ci sono dei motori passo passo che devono compiere delle movimentazioni avanti ed indietro. Queste movimentazioni devono essere molto precise: un piccolo errore anche di un passo sballerebbe tutta l'applicazione.

La macchina è stata testata in sede e non ha mai creato problemi!!!!

Ieri andiamo dal cliente la macchina viene montata funziona una bomba...

Questa mattina comincio a lavorare, tutto ok! dopo 3 ore di lavoro la macchina non va + bene, come se perdesse una decina di passi ogni tanto senza una specifica motivazione, ovviamente si fanno opportuni controlli meccanici e tutto è ok!

A qusto punto cominci a rivedere il software del PLC. Anche qusto non fa una piega.

L'unica cosa che resta è il cablaggio del treno di impulsi tra il PLC e l'azionamento.

Il PLC è un cj1m della omron con treno di impulsi a npn a chiusura sul negativo... Ora il trasformantore è un 24 VDC con negativo connesso a massa.

mi chiedo : è possibile che una massa disturbata possa farmi perdere dgli impulsi di comando all'azionamento ?

e se staccassi il negativo dalla massa?

in tal caso come risolvo con le protezioni ?

Modificato: 10 luglio 2007 da antstan

[ENZO_72]

Accelerazioni troppo ripide possono far perdere il passo, altra causa potrebbe essere anche la velocità è risaputo che lo svantaggio dello stepper e il rapido decadimento di coppia all'aumetare della velocità per cui già a 3khz la coppia scende sotto il 50%.

Le informazioni date sono un po scarse ad esempio il carico è costane?

Se la velocità degli impulsi è prossima a 3khz o superiore prova ad abbassarla ed aumenta se possibile la rampa di accelerazione/decelerazione.

Fin qui quello che riguarda il pilotaggio, poi verifica la parte di potenza e accertati che il motore assorba la giusta corrente.

Fammi sapere

Enzo

[BitLogic]

Hai montato i filtri sull'azionamento?

Il cavo che collega il motore è messo correttamente a massa?

I difetti che rilevi mi sembrano dovuti a disturbi generati dal servoazionamento.

Saluti.

[Rwhite]

Ciao a tutti,

hai detto che dopo 3 ore di buon funzionamento hai cominciato ad avere problemi, hai controllato la temperatura del motore (dopo le 3 ore naturalmente), i passo-passo sopportano una buona temperatura a regime, ma la stessa potrebbe influire sul loro rendimento con tarature al limite. In un caso simile, dopo ore di lavoro intenso un motore mi creava dei problemi, il cliente ha posto una ventolina di rafreddamento e tutto ha funzionato a dovere.

Ciao rwhite

[antstan]

Salve a tutti,

l'applicazione è un vecchio prototipo non testato l'anno scorso ma in test qust'anno.

Applicazione

Accelerazioni troppo ripide possono far perdere il passo, altra causa potrebbe essere anche la velocità è risaputo che lo svantaggio dello stepper e il rapido decadimento di coppia all'aumetare della velocità per cui già a 3khz la coppia scende sotto il 50%.

Le informazioni date sono un po scarse ad esempio il carico è costane?

Come potete vedere l'applicazione è molto particolare e la coppia richiesta dipende da dei frutti da denocciolare.

Il punto è che alcune volte sembra avere una forza immane frutti acerbi e grossi non riescono a bloccare l'applicazione.

Altre volte frutti piccoli e + morbidi fanno bloccare l'applicazione.

Quindi non credo sia un problema di accellerazioni o velocità!!!

Fin qui quello che riguarda il pilotaggio, poi verifica la parte di potenza e accertati che il motore assorba la giusta corrente.

La corrente è impostata dall'azionamento ed è di 11,7 A per motori a 12 A

Ho provato ad aumentare la corrente per avere + coppia ma i motori riscaldano troppo!!!

come potrei misurarla? non credo con una pinza amperometrica

Il cavo che collega il motore è messo correttamente a massa?

I difetti che rilevi mi sembrano dovuti a disturbi generati dal servoazionamento.

Giuste domande!!!!! I cavi sono connessi in modo corretto. l'ho verificato io stesso col tester misurando l'impedenza tra ogni fase A e B dei motori.

L'unico punto su cui ho il dubbio è sul pilotaggio in cui il negativo è connesso a massa. Può una massa sporca influenzare l'arrivo del treno di impulsi? D'altronde verificando bene l'azionamento ho notato che la resistenza misurata tra il negativo e la massa dell'azionamento è di 0,4 ohm.

Hai montato i filtri sull'azionamento?

Quando fu fatta la macchina la richiesta era testare senza spreco di soldi...

Quindi all'epoca non ho inserito i filtri di linea da 4 KVA... Pensavo che i filtri di linea servissero solamente per eliminare i disturbi della macchina verso la tensione assorbita enel...

Che tipo di filtri dovrei utilizzare? l'alimentazione è trifase 400 volt poi c'è un trasformatore da 4 kva stella triangolo 400-150 VAC ch alimenta l'azionamento.

Il filtro andrebbe messo prima del trasformatore? La loro mancanza può causare questa problematica?

hai detto che dopo 3 ore di buon funzionamento hai cominciato ad avere problemi, hai controllato la temperatura del motore (dopo le 3 ore naturalmente), i passo-passo sopportano una buona temperatura a regime, ma la stessa potrebbe influire sul loro rendimento con tarature al limite. In un caso simile, dopo ore di lavoro intenso un motore mi creava dei problemi, il cliente ha posto una ventolina di rafreddamento e tutto ha funzionato a dovere.

Ne ho controllato la temperatura ed il motore è arrivato a temperature max di 88 gradi un pò altina ma secondo i fornitori non dovrebbe creare problemi. In ogni caso ho già ordinato i disspatori necessari che dovrebbero abbattere la temperatura di 10 gradi.

C'è da dire che il problma è anche capitato quando i motori erano a 60 gradi.

Non so proprio dove sbattere. Ci sono altri consigli ?

Oggi sono stato lì tutta la giornata e su otto ore di lavoro ci sono stati sette - otto fermi a causa dela sbagliata movimentazione.

Modificato: 11 luglio 2007 da antstan

[Livio Orsini]

Se rileggi il mio post della prima discussione su questa macchina, l'ipotesi della perdita di passo l'avevo considerata possibile già in partenza., consigliando l'adozione di encoder in retroazione.

A questo punto devi prima verificare che non ci siano anomalie nell'impianto.

La misura che hai fatto col tester rivelerebbe solo errori di cablaggio grossolani, la verifica va effettuata con un buon osciloscopio.

Un azionamento stepper assomiglia molto ad un inverter, come disturbi. Quando si usano motori con correnti abbastanza significative, come nel tuo caso, bisognerebbe schermare anche i collegamenti di potenza usando cavi twistati e schermati, con schermo connesso a terra da entrambi i lati.

Anche i cavi di segnale, quelli che portano il treno d'impulsi, devono essere schermati e con schermo messo a terra da entrambi i lati.

Con le terre, o masse, che devono essere assolutamente equipotenziali. Cioè devono confluire ad un unico dispersore.

I filtri dal lato alimentazione sono necessari, anzi quasi indispensabili. Tieni presente che se il motore assorbe 12A, ad ogni commutazione il picco di corrente, drenato dall'alimentazione, è anche maggiore.

Se nonostante filtri, cablaggio a regola d'arte e nessuna emissione disturbante c'è ancora perdita di passo, la causa può essere o una richiesta eccessiva di coppia (ricorda che gli stepper danno la massima coppia a bassa frequnza, poi la coppia cala drasticamente con il crescere della frequenza), o richieste dinamiche superiori al consentito.

Rimedio sicuro: chiudere la'nello di posizione con un trasduttore (encoder)

[antstan]

Ciao Livio,

Ti ringrazio tanto!!!!!

Se rileggi il mio post della prima discussione su questa macchina, l'ipotesi della perdita di passo l'avevo considerata possibile già in partenza., consigliando l'adozione di encoder in retroazione.

Infatti ho inserito l'encoder per il controllo del movimento per questo riesco ad accorgermi della non completa corsa anche se di un paio di decimi. Infatti la macchina è stata programmata con un rilevamento automatico dell'origine ed una ripartenza automatica nel caso l'encoder rilevi la non corretta movimentazione.

Per motivi economici del testing non sono stati acquistati degli azionamenti retroazionati cosa che ci sarà sicuramente nel modello definitivo.

I motori sono stati sovraddimensionati del 50 % come da vostro consiglio infatti facendo testing con carichi superiori ai normali l'applicazione risponde perfettamente invece a volte capitano perdite con carichi inferiori.

Un azionamento stepper assomiglia molto ad un inverter, come disturbi. Quando si usano motori con correnti abbastanza significative, come nel tuo caso, bisognerebbe schermare anche i collegamenti di potenza usando cavi twistati e schermati, con schermo connesso a terra da entrambi i lati.

Sono stati utilizzati dei cavi per connessione da inverter e le schermature sono state connesse a massa correttamente da entrambi i lati.

Anche i cavi di segnale, quelli che portano il treno d'impulsi, devono essere schermati e con schermo messo a terra da entrambi i lati.

La lunghezza di questi cavi è di circa 50 cm interno quadro, sono schermati e connessi a terra direttamente sull'azionamento come da manuale azionamento.

Con le terre, o masse, che devono essere assolutamente equipotenziali. Cioè devono confluire ad un unico dispersore.

Anche questo è fatto...

Se nonostante filtri, cablaggio a regola d'arte e nessuna emissione disturbante c'è ancora perdita di passo

Il filtro non c'è. Lo ordino domani mattina... Che tipo di filtro deve essere ? E' ok un filtro di linea tipo inverter? Va posizionato prima del trasformatore? Mi potresti spiegare meglio la sua necessità?

la causa può essere o una richiesta eccessiva di coppia (ricorda che gli stepper danno la massima coppia a bassa frequnza, poi la coppia cala drasticamente con il crescere della frequenza), o richieste dinamiche superiori al consentito.

Se fosse una cosa del genere non dovrebbe sempre accadere ? facendo testing con carichi superiori ai normali l'applicazione risponde perfettamente invece a volte capitano perdite con carichi inferiori.

[BitLogic]

Se il servoazionamento è omron cerca il corretto filtro nei manuali

[antstan]

No è un azionamento della RTA per motori passo - passo.

Se non erro omron non ha azionamenti pr motori passo passo...

Loro non ne vendono per questo chiedo a voi...

[BitLogic]

Scusa , ma non avevo letto le caratteristiche dell'applicazione.

Comunque penso che un filtro adatto a motori brushless od inverter dello stello amperaggio possa risolvere la cosa.

Insisto sui nfiltri perchè, qualche anno fa, è capitata anche a me una cosa simile.

[ENZO_72]

Vorrei farti una domanda forse un po stupida, hai gestito la giusta temporizzazione tra l'impulso di dir e quello di passo?

ovviamente dir (direzione) deve anticipare opportunamente il passo/i se dir e passo vengono dati insieme potresti perdere un passo ad ogni cambio di direzione.

Enzo

[antstan]

Scusa , ma non avevo letto le caratteristiche dell'applicazione.

Comunque penso che un filtro adatto a motori brushless od inverter dello stello amperaggio possa risolvere la cosa.

Insisto sui nfiltri perchè, qualche anno fa, è capitata anche a me una cosa simile.

Grazie lo ordino subito!!!

Mi confermate che deve essere installato a monte del trasformatore?

Vorrei farti una domanda forse un po stupida, hai gestito la giusta temporizzazione tra l'impulso di dir e quello di passo?

ovviamente dir (direzione) deve anticipare opportunamente il passo/i se dir e passo vengono dati insieme potresti perdere un passo ad ogni cambio di direzione.

MMM... Non ci avevo pensato... Però qusti segnali sono gestiti direttamente dal PLC con il blocco PLS2 credo che dovrebbe essere conforme...

Infatti ho inserito l'encoder per il controllo del movimento per questo riesco ad accorgermi della non completa corsa anche se di un paio di decimi. Infatti la macchina è stata programmata con un rilevamento automatico dell'origine ed una ripartenza automatica nel caso l'encoder rilevi la non corretta movimentazione.

Proprio stamane ho parlato con la proprietà della macchina. Davo per scontato che se non ci fosse stata una corretta denocciolatura in un ciclo il sistema dovesse bloccare l'applicazione. Loro invece affermavano che anche sui vecchi modelli a camme meccaniche poteva caopitare la non corretta denocciolatura. Quindi mi hanno chiesto una "correzzione automatica dell'errore" cioè in base all'encoder definire il numero di passi persi, se ce ne sono stati, e ricalcolare il punto di origine automaticamente. In modo che il cliente finale non si accorga di un funzionamento anomalo in caso esso avvenga.

Che ne pensate?

[Livio Orsini]

Se non ho capito male tu dai gli impulsi tramite PLC. Sempre tramite PLC leggi l'encoder; in questo modo ti accorgi se il motore perde il passo. Bene basterebbe, quando rilevi la perdita di passo, fare un ulteriore posizionamento pari agli imòulsi persi. Non è solo un trucco affinchè il cliente non si accorga, è un vero e proprio posizionamento ad anello chiuso. Se non ci deve essere interpolazione punto-punto tra 2 o più assi il sistema è più ch eaccettabile.

Se il trasfo alimenta un solo azionamento il filtro può anche essere messo dal lato linea. Se il trasfo alimenta più azionamenti sarebbe meglio interporre un filtro tra ogni azionamento ed il trasfo. Così a naso sarebbe sufficiente mettere una coppai di toroidi sui due fili che vanno da secondario all'azionamento. Poi decidi in pratica quante spire fare sul toroide. Non è un metodo molto elegante e deterministico, però ha sempre dato ottimi risultati

[Colombani]

Quindi mi hanno chiesto una "correzzione automatica dell'errore" cioè in base all'encoder definire il numero di passi persi, se ce ne sono stati, e ricalcolare il punto di origine automaticamente.

Questo significa chiudere l'anello dell'azionamento ed è una buona strategia che consente di adoperare i motori passo in retroazione. Come già consigliato da livio mi sembra la scelta più opportuna in una situazione come questa.

Ho letto tutte le risposte che ti sono state date, e direi che sono tutte buone risposte al tuo problema. Ti consiglio anche di effettuare una misura della resistenza di terra, se ne hai la possibilità. Ho visto macchine a riferimento analogico sballare completamente in periodi di siccità quando la falda s'abbassa lasciando isolati i picchetti di terra.

Aggiungo una banalità: Che guide hai adoperato? Sei sicuro che la resistenza al moto delle guide è sempre costante anche in caso di sporcizia sulla pista?

Ciao!

[antstan]

Se non ho capito male tu dai gli impulsi tramite PLC. Sempre tramite PLC leggi l'encoder; in questo modo ti accorgi se il motore perde il passo. Bene basterebbe, quando rilevi la perdita di passo, fare un ulteriore posizionamento pari agli imòulsi persi. Non è solo un trucco affinchè il cliente non si accorga, è un vero e proprio posizionamento ad anello chiuso. Se non ci deve essere interpolazione punto-punto tra 2 o più assi il sistema è più ch eaccettabile.

Il punto è che se i motori non ce la fanno a chiudere fino al punto giusto è perchè hanno trovato una resistenza maggiore della coppia. Se qusto è il problema anche dirgli di fare i passi mancanti non risolvrebbe il problema. Credo che i motori sgranerebbero comunque. Correggimi se sbaglio.

Quindi avevo pensato di regolare la salita in modo variabile agli impulsi persi. In questo modo manterrei sempre il punto 0 costante.

In questo modo è un trucco per ovviare al problma in quanto se la testata non si è chiusa perchè ha perso passi pari a 2-3 mm la denocciolatura non sarà corretta in quell'istante ma la macchina non accuserà nulla. C'è anche da dire che i sei-sette fermi sono capitati a testate chiuse con errore al massimo di un millimetro cosa accettabilissima in quanto la denocciolatura è sempre perfetta.

In definitiva quindi pensavo di ottimizzare sempre la salita delle testate per non perdere l'origine e di lasciare il numero di passi verso il basso senza correzzione. Che ne pensate?

Ovviamente programmerò dei fermi, in questo caso resettabili via manuale nel cao in cui verso il basso c'è stato un 'errore maggiore di 3 mm e verso l'alto con una risoluzione massima di 2 passi. Che ne pensate?

Se il trasfo alimenta più azionamenti sarebbe meglio interporre un filtro tra ogni azionamento ed il trasfo. Così a naso sarebbe sufficiente mettere una coppai di toroidi sui due fili che vanno da secondario all'azionamento. Poi decidi in pratica quante spire fare sul toroide. Non è un metodo molto elegante e deterministico, però ha sempre dato ottimi risultati

Il trasfo alimenta 2 azionamenti ed è un trifase 400 V stella - 150 Volt triangolo. Credo che opterò per i filtri mi consigli quindi di inserirne 2. Come mai 2 a valle e non 1 a monte del trasfo ? Nel caso di 2 a valle del trasfo andrebbero bene 2 a 12 Ampere? infatti 12 è la corrente di comando degli stessi.

Ho visto macchine a riferimento analogico sballare completamente in periodi di siccità quando la falda s'abbassa lasciando isolati i picchetti di terra.

In tal caso il comando è a treno di impulsi. Ho anche notato che gli azionamenti internamente connettono il negativo dell'alimentazione a massa. E' possibile?

Aggiungo una banalità: Che guide hai adoperato? Sei sicuro che la resistenza al moto delle guide è sempre costante anche in caso di sporcizia sulla pista?

Le guide sono delle viti senza fine. Le specifiche non le conosco se vuoi posso informarmi. I meccanici però dicono che ciò non è possibile anche perchè è programmato una ingrassatura automatica delle viti ogni mezz'ora. Tuttavia abbiamo ordianto delle cuffie a "fisarmonica per la protezione delle stesse" infatti le viti inferiori sono soggette a spruzzi d'acqua.

Un'altra domanda... Ma un passo passo lavora bene a 50 gradi ? Ho notato che per raggiungere temperature di ottanta gradi impiegano circa 2,5 ore.

Modificato: 12 luglio 2007 da antstan

[Rwhite]

Ciao a tutti, per la mia esperienza a 50 gradi non dovrebbero esserci problemi, mentre a 80 potrebbero cominciare specie se le specifiche sono verso il limite di impiego, scusa una domanda, le rampe come le gestisci e la massima frequenza di lavoro qual'e'?

Ciao rwhite

[antstan]

Ciao!

Data la particolarità dell'applicazione e le velocità si è preferito gestire la movimentazione sempre in accellerazione e decellerazione in modo da formare una caratteristica a triangolo nella movimentazione. Infatti la coppia massima richiesta dovrebbe essere dai tre quarti della movimentazione alla fine, nello schiacciamento

Nella velocità più alta le accellerazioni e decellerazioni hanno un valore pari a 170 impulsi/sec al quadrato per 2860 impulsi quindi con picchi intorno ai 11 KHz. Motori impostati a 800 impulsi/giro.

E' stato calcolato e poi verificato sperimentalmente che non possono esserci movimentazioni trapezzoidali che permettono velocità più basse al momento di impatto... Per ottenere ciò dovrei impostare acc e dec troppo elevate e la caratteristica dinamica dei motori non lo permetterebbe.

Ho anche valutato altre case costruttrici ma questa è la migliore che ho trovato in rapporto coppia/velocità.

Quindi in questo senso l'applicazione è stata ottimizzata... Ovviamente se ci sono altre idee.

[Livio Orsini]

Due filtri a valle invece di uno a monte perchè uno a monte servirebbe a poco se c'è un problema di disturbi reciproci tra gli azionamenti.

Il filtro sul primario impedisce ai disturbi condotti di irradiarsi sulla linea. I filtri sul secondario non solo bloccano i disturbi verso la linea, ma anche tra un azionamento e l'altro.

Se l'assorbimento è 12A continui, prevedi la corrente di picco delle induttanze di filtro per valori >=25A (regola empirica).

Ti scrivi che i motori non perdono il passo quando è richiesta coppia massima, ma sembra che lo perdano quando è richiesta una coppia di molto inferiore. Se questo è vero, chiudendo l'anello di posizione non ci dovrebbero essere più errori. Da quello che scrivi sembrerebbe che l'azionamento, per motivi non comprensibili a distanza, non "copi" gl'impulsi di riferimento. Ergo chiudendo l'anello deve raggiungere la posizione, magari con qualche decina d'impulsi di riferimento in più.

In pratica tu carichi un registro con il numero d'impulsi che di riferimento che devi generare, da questro registro sottrati gli impulsi che ti tornano dall'encoder; l'eventuale differenza è il nuovo riferimento. Ovviamente ripeti l'operazione anche per il nuovo riferimento sino a che la differenza è zero.

[antstan]

Ciao Livio,

Si hai ragione farò così regolerò i motori anche in discesa così l'applicazione sarà + completa.

Un ultimo dubbio...

In realtà so che l'azionamento fornisce in uscita ai motori 12 A. Ora essendo alimentato trifase in ingresso anche quì avrò 12 Ampere?

Grazie.

[Livio Orsini]

Dovresti leggere i dati da manuale. Il costruttore deve dichiarare quale è l'assorbimento massimo da rete, anche per dimensionarne il trasfo e le protezioni.

[ENZO_72]

hai detto che hai impostato l'azionamento a 800 impulsi giro, quindi piloti a 1/4 di passo e sei costretto ad avere alte frequenze (picchi 11khz) per raggiungere la velocità ottimale; il problema è che con frequenza alta avrai bassisima coppia con conseguente perdita di passo. Perchè non piloti a passo intero? ovvero 200 impulsi giro ? il vantaggio è di avere a parità di velocità frequenze di commutazione più basse ergo coppia più alta. Lo svataggio è che ad ogni passo avrai uno spostamento quadruplo rispetto prima, e questo non so se al fine del posizionamento possa essere un problema.

Comunque io prenderei in considerazione eventualmente l'acquisto di azionamenti ad anello chiuso ovvero l'anello motore encoder lo chiuderei con l'azionamneto e non verso il plc inventandosi stratagemmi vari, gli azionamenti in questione non solo permetto di non far perdere il passo ma rendono i passo passo più performati anche alle alte velocità cosa impossibile ad anello aperto, cè addirittura chi giura di ottenere prestazioni migliori dei brushless! guarda qui

Enzo

[Rwhite]

Ciao a tutti, 11000 Hz a 800 passi giro corrispondono a 2750 Hz a 200 passi giro, la coppia per quel motore a questa frequenza ti e' sufficiente?

Ciao rwhite

[Livio Orsini]

ENZO_72 il prodotto che hai linkat è, concettulamente, interessante.

Rimangono alcuni problemi come, ad esmepio, se non trovo uno stepper con encoder incorporato diventa meccanicamente difficoltoso aggiungere l'encoder.

Poi c'è da valutare se, a parità di condizioni elettromeccaniche, sia ancora conveniente usare uno stepper in luogo di un brushless o di un servo azionamento.

Ancora anni fa ho usato servo azionamenti Mitsubishi dove il motore, con encoder incorporato, aveva le stesse dimensioni di uno stepper di pari coppia; inoltre il driver era di diminsioni ridottissime e chiudeva direttamente l'anello di posizione, così che si poteva comandarlo con treno d'impulsi direttamente da PLC.

Costo: vergognosamente basso.

[antstan]

hai detto che hai impostato l'azionamento a 800 impulsi giro, quindi piloti a 1/4 di passo e sei costretto ad avere alte frequenze (picchi 11khz) per raggiungere la velocità ottimale; il problema è che con frequenza alta avrai bassisima coppia con conseguente perdita di passo. Perchè non piloti a passo intero?

Scusate ma la differenza di coppia cambia molto? Stavo pensando che forse potrei andare anche a mezzo passo... Ma quant'è la differenza di coppia? grafici che posseggo dell'andamento dei motori sono solo a mezzo passo non ho info sul quarto di passo, infatti pensavo fosse quasi equivalente. Ho provato a contattere la RTA per avere documentazione al riguardo ma mi han detto che se ne parla lunedì...

Comunque io prenderei in considerazione eventualmente l'acquisto di azionamenti ad anello chiuso ovvero l'anello motore encoder lo chiuderei con l'azionamneto e non verso il plc inventandosi stratagemmi vari, gli azionamenti in questione non solo permetto di non far perdere il passo ma rendono i passo passo più performati anche alle alte velocità cosa impossibile ad anello aperto, cè addirittura chi giura di ottenere prestazioni migliori dei brushless!

Inizialmente anche io volevo spostarmi verso dei retroazionati sulla macchina che sarà definitiva. Ripeto che questo è un prototipo e gli obiettivi fondamentali sono quelli di verificare la fattibilitàò del funzionamento ...

Oggi però faccio alcune considerazioni:

- Costi molto maggiori

- Problematiche varie tipo come affermava Livio

- Con un controllo dal PLC posso permettermi eventualmente in caso di perdite di passo dovute a coppie eccessive, che sono casi eccezzionali, di auto regolare le movimentazioni, e ad compiere una doppia denocciolatura nl caso in cui avvenga.

Con un azionamento in retroazione non ho tanta malleabilità infatti credo, e correggetemi se sbaglio, che in caso di coppia superiore l'azionamento andrebbe in fault senza darmi la possibilità di correzzione. Tuttavia anche se ciò fosse possibile magari resettando l'azionamento al volo vale la pena?

[ENZO_72]

- Con un controllo dal PLC posso permettermi eventualmente in caso di perdite di passo dovute a coppie eccessive, che sono casi eccezzionali, di auto regolare le movimentazioni, e ad compiere una doppia denocciolatura nl caso in cui avvenga.

Be sicuramente se il motere chiude l'anello di posizione con l'azionamento i "casi eccezzionali" potrebbereo non verificarsi mai, poichè l'azionamento fa in modo di adeguarsi allo sforzo del motore che sente anche per mezzo dell'encoder; cosa che non potresti fare ovviamente con l'anello di posizione chiuso sul plc, potresti solo far rieseguirie il passo in caso di perdita ma questa non mi sembra la soluzione ideale. Potresti però prendere in considerazione di far coesistere i due anelli; mi spiego il di solito gli azionamenti ad anello chiuso hanno come uscita l'encoder simulato (altrimenti rendi ridontate quello su motore) che potresti sfruttare per il plc, dunque dovrai solo verificare se l'azionamento è in fault, potrai resettarlo e sapere quanto ha perso e regolarti di conseguenza.

Enzo.