Consiglio Per Macchina Robotizzata

[salto]

Devo realizzare una macchina per mettere della colla su dei pezzi piani, di forma variabile.

I pezzi entrano in cabina trasportati da un nastro e vengono letti da una barra a fotodiodi.

Durante il passaggio viene campionata l'immagine del pezzo e memorizzata in una matrice.

Partendo dalla matrice devo riconoscere il contorno dell'oggetto per poter applicare la colla lungo il bordo e sulla superfice.

La colla viene applicata tramite un robot cartesiano con montata una pistola.

Domande:

-Mi potete consigliare un controllo a 5 assi interpolati per gestire il robot, i movimenti devono

essere soprattutto fluidi.

-Un ambiente di sviluppo per realizzare l'interfaccia grafica. Deve essere facile disegnare

gli oggetti letti, disegnare le traiettorie pianificate, dialogare con il controllo assi.

-Mi potete consigliare come fare per riconoscere i bordi e generare le traiettorie.

-Conoscete qualche ditta con esperienza nel campo dell'elaborazione immagini e robotica

Grazie

[omaccio]

Bè, non si è capito molto quello che vuoi fare!Se vuoi riconoscere un pezzo in 3d ovvero nelle 3 direzioni XYZ per poi potervi mettere su della colla lungo i bordi ti ci vuole un patrimonio, uno studio accurato approfondito e soprattutto tanti euro! Se nvece ti serve di spalmare colla sui bordi su scatole, magari di diversa forma anche forma complessa allora non ti serve un controllo 5 assi ma può bastare un 2ass e 1/2 a anche 3 ed il tutto si semplifica! Ci sono varie case che fanno dei sensori che rivelano la forma deglio oggetti(keyence, omrom ecc) alle quali puoi chiedere un sistema del genere già pronto all'uso e poi integrarlo con il tuo pseudo robot!

[salto]

Gli oggetti sono 2D, in effetti basterebbe un 3 assi interpolati, X-Y-Rz, dove Rz è la rotazione attorno asse Z della pistola. Quando spruzzo colla sul bordo la pistola dovrebbe restare perpendicolare alla traiettoria.

Ho già chiesto a Keyence, ma non mi sembra abbiano quanto mi serve.

Mi servirebbe avere il contorno dell'oggetto espresso in termini di segmenti, il che equivale ad avere una serie di punti nel piano P1,P2,P3..Pn

move (X1,Y1,Rz=90)

move (X2,Y2,Rz=90)

move (X3,Y3,Rz=90)

move (Xn,Yn,Rz=90)

L’unico problema è che il raccordo tra un movimento e l’altro dovrebbe essere fluido.

Sarebbe interessante avere il contorno espresso con una funzione a più alto livello, una funzione che grantisca l'uniformità di passaggio tra i vari punti. In linguaggio tecnico penso si parli di curve SPLINE, ma purtroppo non conosco questo approccio.

Modificato: 16 luglio 2007 da salto

[Donytech]

La soluzione più semplice ed economica che mi viene in mente è realizzare un sisteam di visione in visual basic con le librerie di Adept HexSight, poi passi le coordinate al controller del robot che pensa ad interpolarle per ottenere una traiettoria fluida.

Il tutto è abbastanza semplice da realizzare, basta conoscere un pò il visual basic.

[lucios]

Io monterei un controllo numerico che possa gestire i 3 assi in modo opportuno. Dato, appunto, che gli assi sono solo 3 potresti cavartela con un tipo di fascia bassa. In questo modo risolvi facilmente i problemi di movimento nei raccordi sui quali, penso, dovrai cercare di avere velocità costanti per evitare l'accumulo di colla.

La spline serve solo se devi fare curve complesse, altrimenti sono sufficienti le normali funzioni di interpolazione che tutti i CNC hanno.

Per quanto riguarda il sistema di visione esistono vari modelli che ti permettono di riconoscere oggetti... il problema è che poi occorre una sorta di post-processor per poter trasformare la sagoma in un programma di movimento da dare in pasto al controllore. Informati su cosa puoi ottenere in output dal sistema di visione e ne riparliamo

Ciao

[salto]

Donytech

Hai usato questo tipo di librerie Adept HexSight per sviluppare qualche aplicazione ?

Se si, ti interesserebbe collaborare ?

Per lucios

in linea di principio è quello che voglio fare anche io.

Quello che volevo sono informazioni concrete, marca e modello di CNC e

sistemi di riconoscimento.

Grazie

P.S. Per gli amminiostratori, e' possibile aggiungere immagini *.bmp presenti su mio HD, per spiegare meglio?

Modificato: 16 luglio 2007 da salto

[Gianmario Pedrani]

qui trovi un software per CNC completamente gratuito che gira su linux, lo puoi scaricare e provare da cd.. gestische assi tramite porta parallela , dai motori passo passo, agli azionamenti che accettano come ingresso un treno di impulsi, ci sono un sacco di filmati e di esempi su internet,

credo che per fare delle prove sia una buona base...

ciaoooooo

Modificato: 16 luglio 2007 da Gianmario Pedrani

[lucios]

Beh... per quanto riguarda i CNC la scelta è ampia!

Se vuoi montare un pacchetto completo: CNC, azionamenti e motori ti potrei consigliare GE-Fanuc serie 0i-mb, oppure Z32 di D.Electron.

Per il sistema di visione la cosa è un pò più complessa, poichè quelli più semplici e più usati (vedi Omron o Keyence) che sono buoni e amichevoli nell'uso, ti permettono facilmente il riconoscimento di un oggetto per poter guidare, ad esempio, un organo di presa di un robot. Ma nel tuo caso occorre fare un'analisi approfondita della figura per poter creare un programma di movimento. Ti consiglierei di contattare qualche commerciale delle case suddette per capire quali dati si possono avere in uscita. Con questi dati probabilmente occorrerà sviluppare qualcosa ad hoc per il tuo problema.

Ciao

[Donytech]

X Salto,

Lo uso molto spesso all'interno degli SCADA in ambiente Visual Basic.

Credo che ormai i sistemi di visione semplifichino e risolvano un mare di problemi sulla localizzazione ed il controllo di qualità.

Sono interessato ad ogni scambio di idee

[marzio2]

Io farei così:

1) leggo tramite motion controller la barra di lettura e l'encoder di avanzamento nastro per popolare correttamente la matrice di bit (che rappresentano la sagoma).

2) Passo tali informazioni ad un PC sul quale gira il mio software (VB) che visualizza la sagoma e sulla quale andrei a programmare le traiettorie di incollaggio.

3) Passo tali traiettorie (linee, cerchi o spline), sotto forma di file o insieme di registri, al motion controller

4) Faccio eseguire le traiettorie al motion controller.

Dovrei scrivere il seguente software:

1) lato motion controller.

2) lato PC esempio VB.

3) lato PC esempio VB.

4) lato motion controller.

Il motion controller da me utilizzato è dotato di un ottimo ambiente di sviluppo adatto ad affrontare problematiche simili.

Devi saper programmare lato PC ad esempio in VB

Per la comunicazione tra PC e motion controller puoi utilizzare un activeX dedicato da inglobare nel tuop progetto VB.

Buon lavoro

[Del_user_23717]

Tempo fa, ho lavorato su un applicazione identica, due pistole su due bracci ma con soli assi x-y... però le figure erano solo 4 su doppia postazione, quindi ogni pistola eseguiva due sole figure.

Utilizzato un Siemens S3 con 4 programmi di spruzzatura, poi esso gestiva il resto delle postazioni: ascugatura, accoppiamento, pressatura etc etc...

Per la lettura del programma, essendo solo 2 figure (per braccio) erano stati usati dei finecorsa con delle camme sugli stampi, e a seconda del finecorsa abilitato veniva dato un Input al plc...

L' impianto era un macchinario degli anni '70 proveniente dalla Germania, era una stazione di incollaggio dei sedili della prima serie della Golf. I moduli originari di comando erano marca Wedco... per me turco... Questa macchina ricordo ha lavorato fino al 2001 con una produzione molto snaturata e diversificata (e semplificata) rispetto a quella per cui era nata.

Particolarità: tutti i motori di trascinamento delle cinghie funzionavano a 500Vac... scusate il piccolo OT... il ricordo di quell' impianto era di un qualcosa di obsoleto, ma maledettamente funzionante... essenzialmente grazie a tutta la manutenzione che veniva eseguita giornalmente...

[luckyluke]

Ciao Salto

sai che la macchina che intendi fare tu l'ho già vista in una fiera sullo stand della mario angeleri di vigevano.

non so se è un tuo concorrente o ti serve come automazione interna. magari ti stò dando un'informazione utile.

[Savino]

-Mi potete consigliare come fare per riconoscere i bordi e generare le traiettorie.

Questo dipendera' di come vengono caricati i pezzi... se vengono centrati a secondo la tipologia oppure non... Nel primo caso ti basterebbe impostare una coda virtuale nella memoria del PLC, che le passa il codice al robot a secondo l'avanzamento dell'immagine della coda... nel secondo caso ti serve per forza un sistema di visione. Le posizione di centratura verrebbero caricati ed impostate prima nel modo Setup. Modificato: 17 luglio 2007 da Savino

[salto]

Grazie a tutti per le risposte.

Per marzio2, tu che motion controller usi ?

[Luca Bab]

Salto , se posso darti un consiglio spassionato ........

molte ditte fanno gia' chiavi in mano quello che cerchi

ed hanno dei numeri di produzione che difficilmente riuscirai a darci solo vicino nel prezzo

quindi prova a contattare ........ABB KUKA ecc...

ciao

Luca

[marzio2]

I motion controller della famiglia RMC prodotti dalla Robox.

Il loro ambiente di sviluppo di da dei mattoncini che tu poi devi utiliizare.

All'inizio ci devi prendere la mano ma poi sono molto potenti e flessibili!

Ciao

[plc06]

Per la visione del pezzo puoi usare Mathematica o MATLAB ha delle funzioni predisposte per il riconoscimento del bordo basate sullo studio delle derivate della funzione che rappresenta l'immagine.

Sono abbastanza facili da usare una volta scritto il programma.

Ciao e buon lavoro

[salto]

Dopo una pausa di riflessione sono tornato

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Ciao

Modificato: 8 novembre 2007 da Livio Orsini

[salto]

Ringrazio tantissimo gli utenti che mi hanno risposto