Robot Kuka-comau

[adamo]

Ragazzi sul nuovo posto di lavoro ci sono due linee di presse,una con robot Kuka e l'altra con quelli della Comau, tralasciando l'affidabilita' dell'uno o dell'altro (entrambi stanno funzionando ,a mio modesto parere mi sembrano migliori quella della Kuka) mi farebbe piacere capirci qualcosina in piu' , magari partendo dalla base ,esempio non sapevo che il robot avesse una schiena ed un polso ,che non hanno sistema di misura sul'asse ma bensi' soltanto sul motore (ero abbituato a frese con doppio sistema di misura), quindi qualsiasi informazione ,documentazione o libro da studiare .

Grazie gia' da adesso per cio' che farete.

[FattoreDiPotenza]

Schiena?

Io la chiamo base , magari non diciamo la stessa cosa.

Diciamo che il tipo robot in questione per ovvie ragioni meccaniche non ha un sistema di misura lineare ma ricava la posizione e l'orientamento del TCP tramite calcoli.

I fattori di questo calcolo sono il valore di ogni resolver dei 4 o 6 assi a seconda del tipo

Documentazione specifica di KUKA o Comanu in rete trovi veramente poco , quasi nulla.

Ti devi affidare ai fornitori che ti daranno tutti i manuali di cui hai bisogno.

Mi stupisce il fatto che avendoli in azienda non abbiate documentazione.

[adamo]

Il fatto e' che sono arrivato da poco in azienda e quello che all'epoca hanno lasciato qualcuno la tera' chiuso chissa' dove .

[Bender83]

Ciao,

la robotica è un campo vasto e di non semplice trattazione, però se hai un minimo di basi e tanta buona volontà da studiarti pure un "quaternione" allora potrai dire di avere una buona infarinatura sui robot.

Per sommi capi ti faccio una piccola panoramica di ciò che uno alle prime armi, io ci sono passato, deve andare a sbattere il muso.

Restringiamo il campo all'ambito dei robot antropomorfi, come nel caso tuo, di essi si studia la cinematica e la dinamica.

La cinematica riguarda il calcolo della posizione spaziale del EF (End Effector), ossia l'utensile del robot, a partire della posizione dei singoli giunti del robot, in questo caso parleremo di cinematica diretta; il problema inverso è la cinematica inversa ossia trovare la posizione dei singoli giunti a partire dalla posizione del EF con opportune matrici di trasformazione su cui non mi voglio dilungare.

Il problema dinamico riguarda le coppie di attuazione che ciascun motore deve imprimere per portare a termine una certa operazione. Nel tuo caso mi pare di avere capito che hanno il compito di pressare qualcosa, pensa alla coppia che i motori devono imprimere al prodotto in lavorazione. Poi subentrano numerosi problemi di non linearità, vibrazioni, incapacità degli attuatori di imprimere velocità, posizioni e coppie desiderate per effettuare determinate traiettorie ecc.

Insomma è un mondo vastissimo!

Ci sono tantissimi testi in circolazione, io ne ho preso uno da 11€ e uno da 30€ ne esistono ovviamente più cari e esaustivi. Vediti:

Robotica industriale. Modellistica e controllo di manipolatori

Autore: Sciavicco Lorenzo - Siciliano Bruno

Editore: McGraw-Hill Companies

Elementi di Meccanica dei Robot

Autore: Giusti-Saura-Di Giorgi Campedelli

Editore: Progetto Leonardo

http://home.dei.polimi.it/rocco/cmri/index.html#Dispense

Bene un po' di info le hai avute, adesso tocca a te! In bocca al lupo

PS c'è un thread aperto sul controllo dei robot qui.