Unidrive SP - System Identification

[webtensioncontrol]

Buongiorno, sto lavorando su un applicazione come segue: voglio scrivere un software su SYPT Pro che mi permetta di accedere a dei nodi dell'azionamento (ad esempio dare un gradino sul riferimento di velocità) e poi poter misurare l'uscita su un altro nodo (ad esempio il feedback di velocità). In questa maniera vorrei salvare su dei log file i valori di ingresso e uscita e con il tool system identification di matlab andare a valutare la funzione di trasferimento tra ingresso e uscita. 

Sul manuale di SYPT Pro ho visto che le tasks a livello di tempo di campionamento mi garantiscono una ciclicità minima di 250us per cui mi viene da dedurre che il risultato della funzione di trasferimento che trovo sia valido e sensato fino a 4kHz. 

E' corretto ragionare in questa maniera o sto sbagliando qualcosa?

[webtensioncontrol]

EDIT: Al più per il teorema di Shannon mi aspetterei di avere una ricostruzione del segnale "sensata" fino a metà della frequenza di campionamento quindi 2kHz

[Livio Orsini]

Si quello è il limite teorico, poi però bisognerebbe analizzare meglio tutta la comunicazione, probabilmente si scende ancora

[webtensioncontrol]

Grazie per la risposta, cosa mi consiglia di analizzare per comprendere ulteriori limiti?

[Livio Orsini]

Io farei delle misure reali sul tempo di campionamento

[webtensioncontrol]

Mi potrebbe spiegare meglio cosa intende? 

[Livio Orsini]

Quote

che mi permetta di accedere a dei nodi dell'azionamento (ad esempio dare un gradino sul riferimento di velocità) e poi poter misurare l'uscita su un altro nodo (ad esempio il feedback di velocità). In questa maniera vorrei salvare su dei log file i valori di ingresso e uscita

 

Semplicemente basta che nel log file sia accoppiato ad ogni dato il tempo reale di registrazione desunto dall'orologio del data logger.

Oppure verificare con un oscilloscopio i pacchetti di dati, misurando il tempo che intercorre.

 

Solo se si ha una misura precisa dei tempi di ritardo si potrà poi avere una valutazione corretta della funzione di trasferimento

[SandroCalligaro]

Non ho capito bene come vorresti fare le acquisizioni... Vorresti acquisire i dati in tempo reale sul PC, con campionamento a 250 us?

 

Facciamo un conto veloce, ipotizzando l'acquisizione di una sola variabile a 32 bit, tempo di campionamento di 250 us.

1/250us = 4 kS/s

4 kS/s · 32 bit = 128 kbit/s

In USB si riuscirebbe sicuramente ad acquisire qualche canale in contemporanea con questa frequenza, ma non l'ho mai visto implementato su drive in commercio.

E' tra l'altro una cosa che mi sarebbe stata enormemente utile...

 

Nella maggior parte dei casi, quello che si fa tramite i programmi di gestione dei drive è sfruttare un buffer interno al drive, dove avviene il vero e proprio log (scrittura dei campioni di variabili selezionate, per un certo tempo a partire da un certo evento). Dal buffer si può poi, in tutta "tranquillità" (cioè anche con velocità scarsa), scaricare i dati sul PC e farsene quel che si vuole.

Le aquisizioni in tempo reale da drive su PC raramente sono così veloci, probabilmente per ragioni di costo.

 

[Livio Orsini]

Quote

Le aquisizioni in tempo reale da drive su PC raramente sono così veloci, probabilmente per ragioni di costo.

 

In teoria con bus di campo veloci si possono avere tempi di quest'ordine di grandezza. Se non ricordo male con SERCOS si potevano raggiungere anche velocità maggiori, in teoria.

Poi bisogna vedere cosa fa nella realtà il drive. Per questa ragione consiglio di fare misure dei tempi di risposta ad un comando di lettura-scrittura.

 

 

PS. Sandro di ho inviato un MP per un'altra questione.

 

 

[SandroCalligaro]

Quote

In teoria con bus di campo veloci si possono avere tempi di quest'ordine di grandezza.

Sì, anche di meno, per quel che ne so, ma anche in collegamento col PC?

[Livio Orsini]

Dipende dalla scheda di comunicazione PC-bus.

Si potrebbe acquisire i dati tramite un dispositivo esterno al PC e poi elaborarli fuori linea, all'incirca quelle che suggierisci tu.