Jump to content
PLC Forum


stefano_PLC

Lavorazione Robot

Recommended Posts

stefano_PLC

Buongiorno per la prima volta dovrò scrivere una parte di programma completamente nuova e sono alle prime armi.

Allora il PLC S7-1200 deve dialogare con il robot, quando ricevere l'okay il robot deve inserire all'interno del pallet un oggetto.

Sapete darmi qualche dritta da dove partire.Lo so che con queste poche info è difficile ma non so neanche cosa fornire per potermi aiutare.

Share this post


Link to post
Share on other sites

acquaman

Il programma del robot lo devi fare tu, probabilmente non hai da gestire solo quello ma anche gli stati del robot, i reset il fuoringombro lo start al robot ecc ecc,

 

Per quanto scrivi, sembra abbastanza semplice il dialogo lo puoi fare con dei bit, Tu alzi un bit per permettergli il carico lui a fine caricamento ti alza un bit di fine lavoro, quando ricevi il suo finelavoro tu abbassi il tuo bit e controlli che lui abbia abbassato il fine lavoro per cambiare il pallet.

Sicuramente dovrai gestire anche un fuori ingombro dal robot.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

si ci hai preso, Dato che è questa la cosa che non so come fare alzare il bit e abbassarlo,per alzare i bit e abbassarli io avevo pensato alle istruzioni P_TRIG e N_TRIG?

 

Edited by stefano_PLC

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

di che marca di robot si tratta? il plc e il robot sono già in comunicazione tramite qualche bus di campo o si scambiano dei segnali cablati?

Share this post


Link to post
Share on other sites
acquaman

Sicuramente avrai un'area di ingressi ed un'area di uscite per dialogare con il tuo robot o cablare o più probabilmente in profinet, semplicemente queste aree saranno mappate il bit 1 sara l'automatico, il bit 2 sara il reset ecc. ecc.

Questi bit semplicemente li gestisci come ingressi ed uscite, setti o imposti le uscire e leggi gli ingressi con i contatti.

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

come sia la connessione del robot non ne ho la più pallida idea, presuppongo cablati,Il robot è SVM.

Quindi esempio se io ho l' ingresso e0.1(Robot pronto) e l' uscita pronto a0.1 io scrivo -\ \-e0.1 -------------- -( )- a0.1

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

se il robot e il plc "si vedono" già si, ti basta tirare su i bit sul PLC o leggerne lo stato, ma ti consiglio prima di verificare il tipo di comunicazione.

 

prova a tirare su qualche bit sul PLC e controlla sul robot che arrivino i bit che ti aspetti.

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

non è disponibile in sede il robot.

Comq diciamo questa dovrebbe essere la scrittura?

lav.PNG

Share this post


Link to post
Share on other sites
acquaman

Non capisco utilizzare le uscita al robot per comandare altre uscite, ma ognuno ha il suo modo di programmare, calcola che ti devi anche interfacciare con il robottista quindi la gestione va vista in 2.

Io comunque preferisco fare un ciclo vero e proprio con tutti i vari step, piuttosto che lavorare a stati.

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

era una bozza le uscite verrano sostituite con variabili di appoggio, che poi a loro volta andranno a valorizzare le uscite

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

dalla mia esperienza posso dirti che se hai dimestichezza coi PLC, una volta che questo comunica col Robot, non avrai nessun problema a gestire le varie uscite/ingressi in quanto sarà come gestire ingressi/uscite periferiche.

 

la parte più "brigosa" di solito è mettere in piedi la comunicazione, che nel tuo caso non ho ben capito se c'è già, se dovrai modificarla o se devi metterla in piedi.

 

dice bene acquaman, dovrai interfacciarti col robottaro se non sarai tu a programmare il robot

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

NS12 il PLC e il Robot si interfacciano direttamente tramite I/O.

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

allora per il PLC non ci sarà nulla di particolare, gestirai gli I/O come hai sempre fatto, quindi "leggendo" i contatti e settando le bobine.

 

Lato robot andranno inseriti nel punto giusto del programma i bit corretti, ma per questo ti consiglio ancora di parlare bene col robottaro. Una volta battezzati i segnali si tratterà solo di definire bene le sequenze di handshake, cosa a mio modesto parere non trascurabile quando si parla di manipolatori in quanto c'è il rischio di danni più o meno gravi a macchinari o al manipolatore stesso (condivido pienamente il consiglio di acquaman sul bit di "fuori ingombro" macchina da parte del robot ad esempio, sempre utilizzato)

Edited by NS12

Share this post


Link to post
Share on other sites
step-80

Giusto per incoraggiarti, ti racconto la mia:

-Primo robot che compro, interfacciato col plc tramite I/O digitali(come il tuo). Doveva prelevare dei pezzi da una tavola rotante nella quale erano ricavate delle 'tasche' , sicchè il tool del robot doveva andare a centrare la tasca e rimanerci dentro finchè non tirava su il pezzo. Per un banale errore di cablaggio(un cavo di ingresso al robot era lento e creava falso contatto) e per mia eccessiva ahimè leggerezza, durante i test la tavola rotante ricevette il comando di ruotare con il robot impegnato dentro di essa...

ti lascio immaginare i santi nel vedere :

A) un robot nuovo(scara) col braccio storto a 45°;

B)un robot che non avevo ancora iniziato a pagare col braccio storto a 45°;

C)un robot che il giorno dopo doveva iniziare una produzione per la quale ero già in ritardo di 2 settimane col braccio storto di 45°;

D)un robot col braccio storto di 45° per colpa mia.

 

Avevo detto che il braccio si era storto di 45° ? Casomai lo ripeto..

Soluzione:Piegai il braccio sino a raddrizzarlo in qualche modo e riuscii a completare la produzione ma cavolo, se ci penso mi viene ancora da tremare..

 

Morale della favola: controlla bene i cablaggi e fai un programma il  piu pulito possibile. I comandi al robot dalli in una parte di programma sola in modo d averli sott'occhio in caso di problemi. Se il robot svolge azioni pericolose, prevedi bit di fuori ingombro, anche con sensori esterni se necessario. 

Edited by step-80

Share this post


Link to post
Share on other sites
pigroplc
14 ore fa, step-80 scrisse:

prevedi bit di fuori ingombro

condizione fondamentale per qualsiasi robot, ma più genericamente qualora siano possibili interferenze fra diversi componenti....

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12
43 minuti fa, pigroplc scrisse:

condizione fondamentale per qualsiasi robot, ma più genericamente qualora siano possibili interferenze fra diversi componenti....

 ne ho viste di celle con robot incastrati dentro le macchine, per quelli alle prime armi non è per niente scontato, soprattutto se non sono affiancati di qualcuno con un minimo di esperienza

Share this post


Link to post
Share on other sites
step-80

Verissimo, io purtroppo mi sono fatto da solo, in azienda i robot li ho portati io per la prima volta e me li sono dovuti imparare da zero. 

 

La mia è stata una leggerezza che è costata cara(per fortuna a me in maniera relativa, solo col fermo produzione)..pensate che il danno è successo in presenza del tecnico del robot, ed al 'timone' al momento del danno ci stava lui.

Hanno riconosciuto la colpa del proprio tecnico e hanno cambiato la 'vite' del robot(cioè l'asse Z) gratuitamente (una vite che costa una fortuna).

 

Successivamente ho scoperto il cavo allentato sulla morsettiera...direi che quella volta mi è andata di gran c.lo.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
batta
2 ore fa, step-80 scrisse:

Successivamente ho scoperto il cavo allentato sulla morsettiera...direi che quella volta mi è andata di gran c.lo.

Occhio, che adesso vengono a riprendersi la vite 😉

Share this post


Link to post
Share on other sites
step-80
9 minuti fa, batta scrisse:

Occhio, che adesso vengono a riprendersi la vite 😉

 

La gestione dell'assistenza dei robot in questione non è del costruttore,ma viene affidata ad una ditta esterna alla quale viene dato un budget annuale per far fronte a questo tipo di spese e se lo devono far bastare. Quindi chi doveva tirar fuori il grano era questa piccola azienda italiana(ogni paese ha la sua) e non il colosso costruttore mondiale, mica stupidi questi.

 

Pensa che al momento dell'ordine del ricambio erano cosi incacchiati per l'esborso che hanno pure sbagliato ad ordinare il ricambio..ordinando una vite per un altro tipo di robot.

Al momento dell'arrivo del ricambio si sono accorti dell'errore e si sono sentiti le sue dal responsabile Italia del colosso costruttore. Quest'ultimo nel frattempo, aveva gia ricevuto numerose mie lamentele per il ritardo di consegna del ricambio( ammetto di aver fatto lo st..zo sapendo di avere il coltello dalla parte del manico,sfruttando la situazione a mio favore ma chi non lo avrebbe fatto?). 

A questo punto, al momento di ri-ordinare il ricambio giusto, si sono accorti che questo aveva un tempo di consegna di tipo 6 mesi...era disponibile a breve lo stesso ricambio ma con un trattamento superficale particolare che lo rendeva adatto all'utilizzo nelle camere bianche ma ad un prezzo ancora maggiore del già salato ricambio normale...il responsabile li ha quindi obbligati a farsi carico di quello reperibile a breve.

 

Vi lascio immaginare adesso questi come mi vogliono bene..

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

Potreste spiegarmi in maniera BASILARE e DETTAGLIATA cosa sarebbe questo BIT FUORI INGOMBRO.

 Lo so  avrei voluto un sacco ricevere formazione e affiancamento ma purtroppo solamente da lunedì riceverò affiancamento a ore, ma la bella notizia e che a fine mese inizio il un corso PLC di 6 mesi con 3 lezioni a settimana in cui spero di ricevere la giusta formazione per poter lavorare nel migliore dei modi possibile.

Non so se dovrei dirlo qui o meno ma dopo 1/2 anni di lavoro che ormai posso definirmi indipendente quale sarebbe il giusto salario?(Se ve lo chiedete lo so che è presto per ora pensare a ciò ma almeno mi darà il giusto stimolo)😂

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

molto banalmente il bit di fuori ingombro è un segnale gestito dal Robot, per far capire al PLC quando il robot, appunto, è sicuramente fuori dagli ingombri di una macchina utensile che si trova nel suo raggio di azione, in modo che il PLC possa dare il consenso alla macchina di iniziare la sua lavorazione senza che il robot possa subirne danni.

 

Per applicare bene questa "strategia" (che è però alla base di un impianto robot come si deve) ci vogliono alcuni presupposti:

 

-lo start alle macchine coinvolte nelle lavorazione del manipolatore deve arrivare (o comunque passare) per il PLC, che potrà quindi decidere quando darlo in base a dove si trova il robot;

-utilizzare questo bit di fuori ingombro nel programma robot, viene da se che ci vuole una programmazione corretta in modo da non poter attivare questo bit quando il robot non è ancora effettivamente in sicurezza (non mi dilungo troppo su questo punto visto che non sei tu a dover programmare il robot, ma sarebbe un punto molto ampio);

-utilizzare il bit in sicurezza, ovvero le macchine sono libere di partire quando il bit è a 1 (preciso questa "banalità" perchè ho visto impianti che utilizzavano una logica inversa, ovvero un bit di "robot in ingombro macchina", pericolosissimo!!).

 

Nel programma PLC basterà poi attendere questo segnale dal robot prima di dare lo start alle altre macchine.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

okay, ora mi è più chiaro guardando la foto che ho postato sopra (siccome momentaneamente non ho possibilità di farmi dire con certezza) dovrebbe essere il primo segmento, perchè nelle specifiche mi viene dichiarato come hearbeat0/1.

E io l'ho inteso appunto come okay si può lavorare, comunque questa sarà una linea completamente robotizzata dopo per fortuna danni alle persone non dovrebbero poter accadere.

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

no aspetta, di solito l'heartbeat è un bit che commuta in continuazione da 0 a 1 ed ha la funzione di watchdog, ovvero di controllare ciclicamente lo stato di un apparato di rete.

 

Praticamente, nel tuo caso, finché questo commuta da 0 a 1 (in un intervallo di tempo variabile ma nell'ordine di qualche secondo al massimo) il PLC sa che il robot è online, se questo dovesse rimanere freezato a 0 o a 1 per più di un deltaT allora dovrebbe essere scatenato un allarme perchè per qualche motivo si è persa la connessione col robot, quindi con ogni probabilità il PLC non potrà più comandarlo.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
stefano_PLC

okay, quindi se ho capito bene fa capire al plc che il robot è presente.

Allora il bit fuori ingombro è sicuramente awayFromModule: 

Selettore Delta è lontano da Flexlink

segnalando che il delta selettore è meccanicamente libero

e Flexlink può muoversi

Share this post


Link to post
Share on other sites
NS12

se per "Selettore delta" intendi il robot e la"Flexlink" è l'altra macchina utensile coinvolta nella lavorazione, allora è già più credibile come bit di fuori ingombro

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.


×
×
  • Create New...