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stefano_PLC

Lavorazione Robot

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stefano_PLC

SELETTORE è il robot e flexlink il nastro trasportatore, il robot è lontano dal nastro sta a significare quello analizzato alla lettera, quindi fuori ingombro.

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Nicola Carlotto

Bisognerebbe creare dei cubi tridimensionali nel software del robot che restituiscano il bit di fuori ingombro quando il robot e' fisicamente fuori da questi cubi , questi cubi devono essere attivi in tutte le modalita' di funzionamento del robot in modo da escludere una errata partenza della eventuale macchina interfacciata , ed un uso piu sicuro dell'isola da parte dell'operatore.

Poi questi bit di fuori ingombri devono essere opportunamente intersecati nel programma del plc.

Io di solito lavoro cosi'.

Ciao

 

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stefano_PLC

Io personalmente non mi occupo della scrittura software del robot. Ma questi cubi tridimensionali come gli crei? Hai qualche manuale da poter consultare per capire meglio di cosa parli

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step-80
2 ore fa, stefano_PLC scrisse:

Io personalmente non mi occupo della scrittura software del robot. Ma questi cubi tridimensionali come gli crei? Hai qualche manuale da poter consultare per capire meglio di cosa parli

 

Parlo per i robot che uso io (Mitsubishi) ma credo che la logica sia simile per tutti.

Rbt1.thumb.png.266f461f37761282a2931473d15c1457.png

 

 

Rbt2.thumb.png.9810703e1a2a9c119cca4abbc0d915e5.png

 

Rbt4.thumb.png.c8067476ef4b8d2e751ff4c820b749f7.png

 

Rbt3.thumb.png.e8dfa92b8dc9dd11ac0868cf389a60e2.png

 

In pratica dai 2 coordinate nello spazio di movimento del robot, come fossero 2 posizioni. Puoi fare anche un teaching automatico proprio come faresti con una posizione(ti porti nel punto voluto, premi il pulsante e la quota viene acquisita). Viene creato un cubo dato dalle 2 quote memorizzate in diagonale, come vedi dalle foto.

Poi puoi decidere se dentro quel cubo vuoi un bit a True,False o se vuoi generare un errore. Io come dicevano i colleghi preferisco sempre che il bit sia True quando è fuori dall'area pericolosa(ovviamente se il cubo rappresenta l'area pericolosa). 

Questo è uno dei sistemi piu sicuri in quanto all'accensione del robot il bit è immediatamente disponibile. Quando ero un giovane pirla,alzavo/abbassavo quel bit nelle righe di programma, ma è pericolosissimo in quanto il bit è disponibile solo se il programma sta girando..

per fortuna ora non sono piu giovane:P.

 

Spero di esserti stato d'aiuto.

 

Edited by step-80

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stefano_PLC
1 ora fa, step-80 scrisse:

Spero di esserti stato d'aiuto.

 

Si hai reso molto meglio l' idea, grazie. Ma non credo che questo faccia al caso mio o meglio credo che questa parte software sia stata curata da altri.

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step-80

Il sapere non fa mai male. Anche perchè che tu curi o non curi il software del robot puó sempre esserti utile sapere certe cose, anche solo per sviluppare al meglio il codice plc. 

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NS12

quello che dice step-80 è probabilmente il modo migliore di gestire un bit di "fuori_ingombro" per un manipolatore, ma la sua programmazione dipende dal modello del robot e dal suo ambiente di sviluppo (di solito ogni produttore ha il suo proprietario).

 

In linea teorica, giusto per info, bisogna legare l'uscita del robot (intendo ovviamente il bit di fuori_ingombro) alla posizione attuale del manipolatore stesso. Fatto ciò si possono poi definire determinate zone all'interno delle quali il bit verrà automaticamente settato o resettato, senza l'apposita istruzione all'interno del programma utente. In questo modo si escluderanno eventuali dimenticanze o errori di programmazione all'interno del programma utente perché ci sarà un utility dedicata che girerà sempre controllando la posizione del manipolatore e gestendo l'uscita in relazione a questa.

 

Le modalità di programmazione, come dicevo prima, dipendono dalla marca di robot principalmente. Come illustra step-80 nei Mitsubishi pare sia tutto programmabile a livello 3D dal compilatore, nella mia esperienza (ho fatto una cosa simile con dei COMAU) ho dovuto fare una funzione che girando in continuazione controllava la posizione del robot. Poi con della trigonometria si andava a definire le varie arie "sicure" o di "ingombro macchine". Sicuramente non è il modo più comodo da gestire, ma all'epoca non avevo trovato altro modo.

 

Ho visto anche un isola che faceva la stessa cosa ma con delle barriere fotoelettriche. Quando il robot entrava nell'ingombro di una macchina era obbligato a ostruire le barriere citate e queste bloccavano la macchina.

 

Ci sono molti modi di gestire la cosa, alcuni più sicuri, altri un po meno, ma se correttamente progettati e realizzati portano tutti allo stesso risultato funzionale.

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step-80
Quote

Ho visto anche un isola che faceva la stessa cosa ma con delle barriere fotoelettriche. Quando il robot entrava nell'ingombro di una macchina era obbligato a ostruire le barriere citate e queste bloccavano la macchina.

 

Mitsubishi ha da poco integrato sui robot un ingresso safety da collegare alle barriere , e con una funzione apposita (se le barriere rilevano l'entrata di qualcuno in area di lavoro) il robot commuta automaticamente la velocità di lavoro e la coppia degli assi in modo che il robot continui a lavorare ma in maniera sicura. Toccando anche lievemente il robot in questa modalità, si ferma.

Alla liberazione dell'area di lavoro, torna a lavorare alle velocità impostate precedentemente. 

 

Quote

Come illustra step-80 nei Mitsubishi pare sia tutto programmabile a livello 3D dal compilatore

 

Si è tutto gestito dal compilatore, in effetti è molto comodo. Purtroppo non ho fatto nessun corso e agli inizi avevo implementato una tecnica simile alla tua per estrapolare il bit di fuori ingombro, non sapendo della possibilità del compilatore. 

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NS12
1 ora fa, step-80 scrisse:

 

Mitsubishi ha da poco integrato sui robot un ingresso safety da collegare alle barriere , e con una funzione apposita (se le barriere rilevano l'entrata di qualcuno in area di lavoro) il robot commuta automaticamente la velocità di lavoro e la coppia degli assi in modo che il robot continui a lavorare ma in maniera sicura. Toccando anche lievemente il robot in questa modalità, si ferma.

Alla liberazione dell'area di lavoro, torna a lavorare alle velocità impostate precedentemente. 

 

Si, questa è un altro tipo di applicazione e solo i robot collaborativi penso abbiano questo tipo di ingresso. I robot tradizionali devono assolutamente lavorare all'interno di ripari fissi e devono fermarsi qualora un varco di accesso venga aperto.

 

Anche la storia che se lo tocchi si ferma è un optional delle serie collaborative, prova a immaginare un robot tradizionale con un carico ammesso di 400kg, come fa ad accorgersi che qualcuno lo sta toccando? 😅

Edited by NS12

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