Jump to content
PLC Forum


Sign in to follow this  
emanuele.croci

Moto Interpolato Con Plc

Recommended Posts

Livio Orsini
Adesso sto pensando di realizzare addirittura una fresa con questo sistema: sempre più difficile!!

E' bellosapere che c'è ancora qualcuno disposto a sperimentare soluzioni che non siano preconfezionate da qualche "grande casa".

Poi magari si scopre che spendendo meno si ottengono prestazioni migliori :lol:

Share this post


Link to post
Share on other sites

lucios
Adesso sto pensando di realizzare addirittura una fresa con questo sistema: sempre più difficile!!

Mi unisco ai complimenti, ottimo lavoro, però, ritornando all'inizio della discussione dici che vuoi fare questo anche per risparmiare, ma (perdonami la franchezza) se metti in conto tutte le ore che hai speso per lo sviluppo, sei sicuro di aver risparmiato?

Se lo hai fatto per imparare qualcosa, tanto di cappello, rinnovo i miei complimenti e ripeto: ottimo lavoro! O forse hai in progetto di replicare il tutto su molti impianti e allora pensi di risparmiare sul medio termine?

Tornando sul tecnico: i cnc hanno dei tempi di calcolo degli interpolatori che vanno (se mi ricordo bene) dai 2 ai 4 msec, quindi devi (nel caso di una fresa) calcolare bene le prestazioni che intenderai raggiungere.

Come pensi di risolvere la programmazione dei movimenti? Non penso con un interprete ISO.

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
...se metti in conto tutte le ore che hai speso per lo sviluppo, sei sicuro di aver risparmiato?

Dipende da quanto tempo impieghi e da quante macchine fai. Se sai come fare e conosci bene il PLC che andrai ad usare non impieghi molto più tempo di quello che necessita per fare un'applicazione CNC che magari non conosci :(

In quanto ai tempi di esecuzione la risposta ce l'hai già dai post precedenti. Se usi azionamenti con motori asincroni è inutile scendere sotto i 10ms: l'azionamento non segue le variazione di riferimento.

E' inutile avere interpolatori velocissimi se poi i "muscoli" non ce la fanno. Anche usando motori a rotore piatto, con magneti a terre rare, pilotati da convertitori con frequenza di chopping di 10kHz quonto pensi sia la banda passante dell'azionameto?

Share this post


Link to post
Share on other sites
emanuele.croci
ritornando all'inizio della discussione dici che vuoi fare questo anche per risparmiare, ma (perdonami la franchezza) se metti in conto tutte le ore che hai speso per lo sviluppo, sei sicuro di aver risparmiato?

Guarda, con molta onestà ti dico questo: rispetto ai sistemi che usavamo prima (schede GALIL e SINUMERIK), ritengo che:

- sullo studio dei manuali, corsi, ecc.... ho risparmiato un sacco (soprattutto SINUMERIK!!)

- sullo sviluppo sw siamo simili, forse ho risparmiato qualcosa

- sul test delle macchine... ho un sistema molto più alla portata di un programmatore "umano"

- sull'assistenza post-vendita (che noi diamo gratuitamente) ho risparmiato il finimondo! Giornate intere in tele-assistenza, addio! Schede GALIL portate nel bagaglio a mano, andate pure nel bagaglio di qualcun altro! ricambi che non si trovano mai, ciao ciao!

Ti posso dire che un mesetto fa abbiamo fatto una teleassistenza su una macchina vecchia di 10 anni: 15-20 ore di teleassistenza con la spada di Damocle sul capo di dover prendere l'aereo in qualsiasi momento.....

Invece l'altro giorno abbiamo fatto la prova di sostituire un inverter Siemens con un Vacon.... in 2 orette eravamo a posto! Altro che azionamenti brushless che ti legano mani e piedi a un fornitore (sperando che si tenga i ricambi a magazzino)!!

Per ME, vedo solo vantaggi.

E' logico che devi valutare se le performance del controllo sono soddisfacenti, sia in termini di precisione che in termini di programmazione, per quello che vuoi fare. Per automatizzare un centro di lavoro, sono il primo a dirti che tutto ciò non va bene.

Ciao, Emanuele

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
rispetto ai sistemi che usavamo prima (schede GALIL e SINUMERIK)

E grazie, ho capito!

Ma un conto è se devi fare un'automazione in cui hai bisogno di qualche asse (magari che faccia qualcosa in più del semplice posizionamento punto-punto), un'altro è se devi fare movimenti complessi e sequenziali....

Io mica parlo di schede assi da pc ed altri accrocchi del genere, in questi casi io preferisco montare un CNC, magari di fascia bassa se devo riparmiare.

Da anni esistono prodotti (dal prezzo ragionevole) che gestiscono onestamente assi (analogoci e digitali), sono dotati di PLC sufficientemente "muscolosi" per la maggior parte delle esigenze di automazione ed hanno anche connessioni ethernet, per cui puoi pensare di utilizzare un PC per fare il front-end come piace a te.

Io ho seguito questa interessante discussione sin dall'inizio, ma sono intervenuto solo quando hai parlato di frese perchè, secondo me, in questo caso il gioco non vale la candela (rischi di infilarti in un ginepraio di problemi e problemini).

Uno fra tutti, mi ripeto: come pensi di risolvere il problema dell'esecuzione dei programmi pezzo ?

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
walter.r
in questi casi io preferisco montare un CNC, magari di fascia bassa se devo riparmiare.
Uno fra tutti, mi ripeto: come pensi di risolvere il problema dell'esecuzione dei programmi pezzo ?

Non posso che "quotare" Lucios.

Al di la' della esperienza personale ( si imparano tante cose, facendo da se'... :clap: ) e della soddisfazione per il risultato, credo sia veramente necessario, in questi casi, verificare attentamente il rapporto costi/benefici.

Con la base di partenza di emanuele, cioè l'uso di schede assi un po'......beh, lasciamo perdere, viene sicuramente voglia di fare da sè, ma pensando ad applicazioni specifiche, come può essere un fresa a CN, occorre fare molto bene i conti.

Personalmente uso il CN, del tipo di quelli indicati da Lucios, anche per applicazioni dove il linguaggio ISO è semplicemente un complemento per l'esecuzione di sequenze, insomma, non è l'operatore a scriversi il part-program.

Trovo che il rapporto fra i costi e la rapidità di realizzazione delle applicazioni sia ottimo.

Sto in questo momento compiendo il passo opposto, cioè realizzare un macchina che è a CN con un "motion control".

Non c'è paragone. Se devo aggiungere un posizionamento "in mezzo" ad un ciclo, col CN ci metto 3 secondi, col motion control 3 ore......

Ah, dimenticavo. Emanuele, la tua esperienza coi Vacon è la dimostrazione che spesso, cercando la marca "giusta", si risolvono problemi che "..con le grandi marche.." sembravano insuperabili. Conosco i prodotti della Vacon, credo che per le tue applicazioni non potevi capitare meglio...!

Edited by walter.r

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Al di la' della esperienza personale ( si imparano tante cose, facendo da se'... ) e della soddisfazione per il risultato, credo sia veramente necessario, in questi casi, verificare attentamente il rapporto costi/benefici.

Sottoscrivo in pieno!

Bisogna sempre usare il prodotto più adatto per l'applicazione!

Quello che io contesto è una certa mentalità. Molti fanno questo ragionamento: "C'è una multinazionale, presente in tutto il mondo, che ti fornisce il pacchetto bello e pronto, prechè spaccarsi le meningi per farsi qualche cosa in proprio?"

I CN, se costruiti da chi la s fare bene, sono il non plus ultra se devo automatizzare una macchina utensile. Magari lo sono un po' meno per altre applicazioni.

Poi non dimentichiamo che un costruttore, specializzato in uncerto tipo di applicazioni, tende a costruire apparati che danno buone prestazioni per tutta una gamma di applicazioni. Ma se devi risolvere un problema particolare magari quelle prestazioni non sono sufficienti.

Personalmente ho avuto la soddisfazione di fare un controllo per cesoia volante che ha suscita invidia e ammirazione dei tecnici Relienace, leader incontrastata di queste applicazioni. La cosa bruciava ancor di più perchè, il cliente USA aveva imposto tutto materiale Reliance tranne il controllo della cesoia dove pretese il mio dopo aver visto un linea funzionante con iol medesimo controllo.

Se avessi applicato il controllo Reliance anche sulla prima linea, alla fine i costi sarebbero stati simili, forse un poco più favorevoli con il pacchetti pronto. Però le prestazioni no. Non perchè io sia più capace degli specialisti Releiance, ma solo perchè io ho ottimizzato tutto per quell'applicazione.

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
Personalmente ho avuto la soddisfazione di fare un controllo per cesoia volante.

Non conosco questo genere di applicazioni ma probabilmente questo è un classico caso in cui un CNC "general purpose" probabilmente si sarebbe male adattato.

Nel caso di una fresa invece vai sul sicuro, un bel CNC ;) .

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Non conosco questo genere di applicazioni ma probabilmente questo è un classico caso in cui un CNC "general purpose" probabilmente si sarebbe male adattato

Non è un'applicazione da CN; l'ho citata solo per esemplificare che, a volte, un'applicazione studiata appositamente (la mia) può avere prestazioni superiori alla medesima applicazine standard, anche se prodotta da un leader di settore.

In quanto all'applicazione sulla fresa bisognerebbe conoscere dettagli e condizioni al contorno per giudicare, magari Emanuele potrà e vorrà renderli pubblici, così potremo giudicare meglio. Certo che se si trattase di un 3 assi standard il tuo ragionamento è molto fondato.

Edited by Livio Orsini

Share this post


Link to post
Share on other sites
walter.r
Molti fanno questo ragionamento: "C'è una multinazionale, presente in tutto il mondo, che ti fornisce il pacchetto bello e pronto, prechè spaccarsi le meningi per farsi qualche cosa in proprio?"

Livio, abbiamo già discusso di questo, ma vorrei chiarire una volta per tutte il mio punto di vista su questo approccio.

Facciamo nomi e cognomi.

Molta gente, parlando di applicazione di controllo numerico, mi dice: "Monti un Sinumerik ?? "

Risposta standard : "NO !! "

Sguardo stupito....: " E allora cosa metti ???"

Senza tornare all'annoso discorso del " Perchè Siemens" che abbiamo affrontato in passato, vorrei rimarcare ancora una volta che il CN "moderno" è un oggetto estremamente flessibile, ben lontano dagli "armadi" del passato.

Quelli che uso io non provengono da multinazionali, ma da una azienda con una storia notevole alle spalle, ed estremamente avanzata nella ricerca di flessibilità e di alte prestazioni ( esempio, ho fatto una macchina con 5 assi controllati in 3 ms, con l'aggiunta del PLC e dell'OPC server per l'interfaccia operatore. E, ovviamente, programmazione parametrica. La CPU era al 27 % di carico...! )

E il costo, raffrontato ad un PLC di qualità, è tale da permetterti NOTEVOLI RISPARMI sui tempi di sviluppo delle applicazioni.

Io apprezzo moltissimo il lavoro svolto da emanuele croci, ma a me capita sempre clientela che ti chiede le cose "per ieri..".

Se non usi oggetti e soluzioni SPICCE non ne esci fuori.

Leggo, forse errando, fra le righe dei tuoi post una certa avversione per il CN in quanto tale.

Ora, senza nulla togliere alla bontà del tuo lavoro e condividendo in pieno l'idea che ciò che viene sviluppato "ad hoc" per una certa applicazione può essere ( ma non necessariamente.. :rolleyes: ) più performante di quanto realizzato con un oggetto"general purpose", mi piacerebbe, per pura curiosità, capire, nell'enorme bagaglio delle tue esperienze, cosa ti abbia provocato la suddetta avversione.

Se non ho capito bene, mi scuso fin d'ora.

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
C'è una multinazionale, presente in tutto il mondo, che ti fornisce il pacchetto bello e pronto, prechè spaccarsi le meningi per farsi qualche cosa in proprio?

Gulp! quella multinazionale? Chi ha detto una cosa del genere evidentemente non ha mai messo le mani su un Siemens 840D, che è senz'altro uno dei prodotti al top nel campo dei CNC, ma che non si può proprio considerare un oggetto user-frendly e munito di pacchetti pronti all'uso. O meglio, pacchetti ne ha, ma non sono proprio come uno se li aspetterebbe....

Faccio un esempio: sarà un mio limite, ma io proprio non capisco come si possa utilizzare il pacchetto di gestione utensili standard Siemens su una macchina che non sia la classica fresa con con il classico caricatore utensili a catena :blink: .

Naturalmente, poi il fatto che si debba lavorare in AWL certo non aiuta la conservazione della sanità mentale del programmatore :( .

A parte questo comunque si tratta di un CNC completo, dotato di tutto quello che può servire, a patto di riuscire a capire come fare........

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Leggo, forse errando, fra le righe dei tuoi post una certa avversione per il CN in quanto tale.

Assolutamente no! Però sono convinto che ci sono applicazioni dove si deve usare un CN ed altre dove non si deve usare un CN, poi c'è una zona indefinita dove è da valutarsi di volta in volta.

Nelle mie esperienze personali non ho avuto traumi da CN, forse perchè ho quasi sempre lavorato in campi dove il CN non era di casa :) .

C'è una multinazionale, presente in tutto il mondo.....

Attenzione, il mio ragionamento non è ristretto nell'ambito dei CN e neanche alla sola Siemens (a parte il fatto che credo detenga il record delle complicazioni affari semplici e della documentazione mal comprensibile). E' un discorso generalizzato e generalizzabile. Serve solo per stigmatizzare quel tipo di mentalità pigra, che si adagia su quello che c'è di pronto e, per non avere grane o guai, non fa niente di originale.

Probabilmente conta molto il mio retroterra di progettista di apparati o forse, più probabilmente, l'innata mentalità di non voler dar niente per scontato, ma io prima di applicare un pacchetto chiuso, che tra l'altro posso dominare molto poco, ci penso non una ma mille volte.

E' sempre necessario effettuare un'attenta analisi costi benefici, valutando tutti i costi.

Anche il discorso tempi di consegna non è del tutto corretto! Se per fretta ti rivolgi sempre ai cibi pronti non avrai mai la tua ricetta.

Non voglio, e non è mia intenzione, tenere un corso sulla migliore metodologia per crearsi un archivio-biblioteca di "prodotti" pronti all'uso, però se non si inizia mai .......

Edited by Livio Orsini

Share this post


Link to post
Share on other sites
walter.r
...forse perchè ho quasi sempre lavorato in campi dove il CN non era di casa .

Ecco, forse il punto sta qui.

Io invece ho quasi sempre lavorato in campi dove il CN ERA di casa, ed ho imparato ad apprezzarne le potenzialità, anche in quei settori di automazione dove spesso si faceva tutto tramite elettromeccanica e, successivamente, tramite PLC.

Ho vissuto in prima persona il passaggio dal CN "stupido" che controllava gli assi e dava in uscita 4 segnali di sincronismo, al CNC evoluto, quello con il PLC incorporato, per intenderci, che permetteva di inglobare l'interfaccia macchina all'interno della memoria del CNC stesso.

Ho lavorato anche in settori dove è prioritaria la regolazione pura, ma non ti nascondo una mia preferenza per le macchine automatiche sequenziali, con o senza assi da controllare.

...non ha mai messo le mani su un Siemens 840D, che è senz'altro uno dei prodotti al top nel campo dei CNC..

Si, Lucios, nel "campo dei CNC da macchina utensile".

Dovessi automatizzare una fresa, l'840 potrebbe essere papabile, ma ce lo vedi su quelle altre applicazioni dove gli assi sono solo un "accessorio" all'interno di una automazione più ampia ??

L'esecuzione di un semplice programma pezzo scritto in codice ISO è una cosa, la gestione di una automazione complessa è un'altra.

Con questo, non voglio dire che non si possa fare con un 840, o con CNC di altre marche molto dedicati alla macchina utensile, ma forse non è l'ideale.

Anche a prescindere dai costi...... :P

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Io invece ho quasi sempre lavorato in campi dove il CN ERA di casa, ed ho imparato ad apprezzarne le potenzialità, anche in quei settori di automazione dove spesso si faceva tutto tramite elettromeccanica e, successivamente, tramite PLC.

Vedi c'è chi fa fare al PLC il lavoro da CN e chi fa fare al CN il lavoro da PLC. :)

Oggigiorno ci sono driver brushless con incorporato un microCN ed un microPLC; è la normale evoluzione tecnologica. 30 anni fa ci voleva un mini computer, della classe del PDP11, per fare quello che oggi si può fare agevolmente con S7-3xx o con altro PLC della medesima classe.

Personalmente, dipendesse esclusivamente da me, non userei neanche PLC ma esclusivamente microcalcolatori progammati in "C"!

Che differenza c'è con i PLC? Dal punto di vista Hw tra un uC industriale ed un PLC, praticamente niente. La differenza sta nelle soluzioni software. In un PLC il programma utente è solo un job di molto altro. Idem per il CNC. Mentre per un uC industriale il programma utente è quasi tutto il programma. In termini capacità di elaborazione non è poco.

Ovviamente, dovendo concentrare il ragionamento in poche frasi, ho semplificato e banalizzato al massimo.

Share this post


Link to post
Share on other sites
walter.r
...ho semplificato e banalizzato al massimo.

Se devo dire la mia, non mi pare che tu dica mai cose banali .... ;)

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
Dovessi automatizzare una fresa, l'840 potrebbe essere papabile

Beh, caro Walter, forse non hai capito il senso del mio post!

Se dovessi fare l'automazione di una macchina utensile e avessi mano libera, proprio non monterei l'840. Questo non perchè mi sta antipatico, ma perchè esistono soluzioni meno complesse e, alla fine, performanti allo stesso modo. Diciamo che è più adatto per applicazioni di una certa complessità: es. assi suddivisi tra più processi, gestione di motorizzazioni digitali particolari (non dimentichiamoci che la Siemens possiede a catalogo forse la più ampia scelta di azionamenti digitali e motori brushless).

Personalmente, dipendesse esclusivamente da me, non userei neanche PLC ma esclusivamente microcalcolatori progammati in "C"!

Caspita! Un pò radicale come soluzione!

E' comunque vero che nel campo dei PLC certe soluzioni architetturali sono un pò limitate, certo con il ladder non puoi fare tutto quello che vuoi....

Sono molto d'accordo sull'uso di linguaggi un pò più flessibili e molto più potenti come il "C". Nei CNC che lo consentono (ad es. NUM o GEFanuc) io spesso risolvo problemi sviluppando pezzi di PLC in linguaggio C. L'unico neo di questo tipo di soluzioni è che, ad oggi, non ho ancora visto implementati validi strumenti di debug.

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
emanuele.croci
E il costo, raffrontato ad un PLC di qualità, è tale da permetterti NOTEVOLI RISPARMI sui tempi di sviluppo delle applicazioni.

Io apprezzo moltissimo il lavoro svolto da emanuele croci, ma a me capita sempre clientela che ti chiede le cose "per ieri..".

Se non usi oggetti e soluzioni SPICCE non ne esci fuori.

E' evidente che ognuno qui parla per sè, conoscendo la sua situazione.

Io, conoscendo la MIA situazione, ritengo di aver trovato una soluzione buona, economica e pure SPICCIA (perché lo è, ti garantisco che è molto SPICCIA....) per risolvere il MIO problema.

Sicuramente nella vs. situazione non potete/non volete/non vi conviene/non è comodo/non è possibile adottare questo tipo di soluzione: molto bene! Il mondo è bello perché è vario!

Sicuramente siete nel giusto in quanto esperti, maggiorenni, vaccinati e a conoscenza del vs. campo di applicazione, tanto come io lo sono del mio.

E io, lo ribadisco, non voglio imporre nessun punto di vista a nessuno, nè dire che una soluzione è meglio di un'altra in senso assoluto, parlo solo per me.

Poi, ritengo che lo SCOPO di questa discussione sia di SPIEGARE come realizzare soluzioni tecniche di moto interpolato con PLC.

Forse sarebbe più appropriato aprire un'altra discussione del tipo "Motivazioni tecnico/economiche che portano certa gente a fare moto interpolato con PLC e possibili cattive valutazioni che possono rendere tale scelta non adeguata" ... ;)

Ciao, Emanuele

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
Poi, ritengo che lo SCOPO di questa discussione sia di SPIEGARE come realizzare soluzioni tecniche di moto interpolato con PLC.

Hai ragione, ma lo sai che siamo chiacchieroni! :)

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Caspita! Un pò radicale come soluzione!

Perchè? Il "C" è un linguaggio facile da imparare, direi quasi intuitivo. Ti permette di fare tutto quello che fai con un ladder diagram o in lista istruzioni (KOP e AWL per fare riferimento a Siemens), solo che lo fai molto meglio e più razionalmente.

Forse perchè per usare il "C" bisogna avere un minimo di conoscenze di programmazione?

Bhe a parer mio questo è un ulteriore vantaggio.

Oppure perchè si userebbe un dispositivo dove non ci sono intermediazioni software tra progarammatore e apparecchiatura?

Anche questo per me è un ulteriore vantaggio.

In quanto a mezzi di debug ne esistono tonnellate: HDT, tracciamenti, trappole, blochi e chi più ne ha più ne metta.

C'è solo un problema: bisogna conoscere l'hardware, il software e quello che deve fare la macchina.

Poi, ritengo che lo SCOPO di questa discussione sia di SPIEGARE come realizzare soluzioni tecniche di moto interpolato con PLC.

Anche il paragone/dibattito su strumenti alternativi fa parte del dibattito sul come e perchè realizzare soluzioni PLC per moto interpolato. Altrimenti la sezione giusta per la discussione sarebbe la sezione didattica. L'importante è che non si perda di vista il soggetto.

Emanuele tu, per favore, continua a riferire le tue esperienze, le tue impressioni e le tue motivazioni: sono molto apprezzate e, sopra a tutto, costituiscono una importante testimonianza di qaunto si può fare apporcciando un problema senza preconcetti o opinioni precostituite.

Edited by Livio Orsini

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios
Perchè? Il "C" è un linguaggio facile da imparare, direi quasi intuitivo.

E io che ho detto? :blink: Sono d'accordissimo!!!

Il mio unico dubbio è l'utilizzo di microcalcolatori... Quello si che richiede un ulteriore sforzo di conoscenze che esulano dallo sviluppo di automazione in quanto tale.

L'ideale è utilizzare un PLC che ti permetta di programmare in C.

Tra i CNC, GEFanuc e Num, per esempio (scusa se nomino sempre gli stessi, ma sono quelli che conosco meglio :rolleyes: ), hanno il sistema operativo che gestisce la schedulazione dei vari task di PLC e di sistema, permettendoti di concentrarti nello sviluppo degli eventuali task in C.

Con Num, addirittura, hai la possibilità di richiamare "pezzi" di software C all'interno di task ladder, quindi funzionanti in modo sincrono con essi.

Scusatemi se ho divagato ancora sull'argomento, spero di non essere andato troppo "off-topics".

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini
Il mio unico dubbio è l'utilizzo di microcalcolatori... Quello si che richiede un ulteriore sforzo di conoscenze che esulano dallo sviluppo di automazione in quanto tale.

C'è solo un problema: bisogna conoscere l'hardware, il software e quello che deve fare la macchina.
Edited by Livio Orsini

Share this post


Link to post
Share on other sites
emanuele.croci
Hai ragione, ma lo sai che siamo chiacchieroni! smile.gif

Scherzavo... è molto interessante ed istruttivo conoscere queste opinioni pro/contro CNC e PLC ! :rolleyes:

Ciao! Emanuele

Share this post


Link to post
Share on other sites
emanuele.croci

Ciao,

Ritorno su questa discussione per descrivere un po' di prove che stiamo facendo adesso.

(su tale argomento ho aperto in passato un'altra discussione chiamata ENCODER CON MOLTI IMPULSI GIRO, diciamo che si poteva vedere come un sotto-argomento di questa discussione principale).

A farla breve: mi sono munito di un encoder incrementale SICK da 65000 impulsi/giro, allo scopo di

a ) eliminare l'encoder montato sul motore, ed avere così un motore "standard".

b ) recuperare i giochi all'inversione del moto

L'encoder 65000 impulsi l'ho montato direttamente sull'albero lento del riduttore.

L'ho collegato in parallelo sia al plc che all'inverter! ( :ph34r: spero che questo reato non sia punibile dal codice penale!!)

Non nutrivo in realtà molte speranze sul successo di una tale operazione.

I risultati sono per ora INSUFFICIENTI, ma non del tutto fallimentari....

- L'errore di posizione è salito da 0.1mm max a 0.4 mm max (circa): varia tra 0.000 e questi valori massimi

- Il movimento dell'asse è un po' più "scattoso"

- Ho dovuto diminuire di 3-5 volte i guadagni sia lato plc che lato inverter

- All'inversione del moto, l'asse modificato si porta per brevissimo tempo ad un errore di 2-2.5 mm, poi va molto a scatti per qualche secondo fino a recuperare completamente l'errore. BENE E MALE! nel senso che ha recuperato l'errore all'inversione che prima non recuperava.

Scrivo queste righe come "puri dati"... nel caso qualcuno avesse qualche suggerimento e/o ispirazione da darmi.

Ovviamente so bene che ciò che ho fatto è non-ortodosso e che, ad es., disponendo di UN encoder montato sul motore (per l'inverter) PIU' UN 2° encoder montato sull'albero lento (per il plc), otterrei risultati migliori.

Ma adesso vogliamo tentare le cose difficili....

Ciao, Emanuele

Share this post


Link to post
Share on other sites
Livio Orsini

Hai provato a verificare l'andamento delle parte proporzionale e parte integrale della correzzione? Hai provato un anticipo sulla reazione?

Share this post


Link to post
Share on other sites
lucios

Beh, con l'encoder montato sul motore avevi l'asse "ideale", ora invece hai di mezzo la meccanica (leggi riduttore) che introduce probabilmente un po di gioco meccanico.

Forse è per questo che hai dovuto abbassare i guadagni.

Ciao

Share this post


Link to post
Share on other sites
Guest
This topic is now closed to further replies.
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...