Azionamento Brushless - aiuto!!!

[jenio]

Ciao a tutti. Ho sempre usato passo passo e adesso mi si chiede di fare un posizionamento con motore brushless. Non ho idea di come si posizione un motore del genere.

La mia domanda è: è possibile fare un posizionamento trasmettendo all'azionamento una quota assoluta rispetto al zero asse? La rete profibus mi consente con una CPU 226 di attaccare e gestire ad es 3 azionamenti per motori Brushless?

Lo so che sono troppo generico, ma qualsiasi info è oro. Sapete anche indicarmi qualche link dove scaricare qualcosa di interessante a riguardo?

Grazie 1000!

[col74]

devi effettuare la procedura di homing, con la procedura di homing stabilisci lo zero della macchina. Dipende dal convertitore, comunque lo zero lo puoi trovare manualmente spostando a mano l'albero motore (o il vettore collegato) ed abilitando la procedura di homing con la velocità a zero giri, oppure imposti una velocità (ad esempio 100 giri) e disabiliti il convertitore quando arriva nel punto che vuoi impostare come zero della macchina. Impostato lo zero della macchina (zero asse) abiliti il convertitore nella modalità posizionatore e la quota da raggiungere sarà riferita allo zero asse, sul manuale del convertitore ci dovrebbe essere la procedura di homing e posizionamento, vedi cosa dicono.

ciao

[taddeus]

la 226 non dovrebbe permettere il profibus (s7 300 si) ma spesso gli azionamenti consentono la multipunto RS485 oppure altri collegamenti PLC-azionamento e azionamento-azionamento con bus proprietario.

Buon divertimento, i brushless e relativi ammennicoli sono molto interessanti

[Livio Orsini]

Esistono in commercio brushless con posizionatore incorporato: gli si fornisce la quota tramite seriale e poi pensa l'azionamento a raggiungerla. Hai diverse scelte tra cui anche costruttori italiani.

Poi ci sono altri, tra cui una grande casa giapponese, che ti fornisce servo brushless pilotabili da un treno di impulsi che stabiliscono velocità e posizione; usando plc della medesima casa hai integrato la scheda di posizionamento che pilota direttamente i servo drive. I plce ha prestazini migliori della sere S7-2xx, costi non superiori (anche inferiori) e si programmano in modo estremamente semplice.

Non cito i nomi per evitare pubblicità.

[aleb2]

Eurotherm drives fa un modello semplice drive + motore con resolver, quindi da

software imposti posizioni e velocità, funzioni matematiche, ha anche qualche ingresso digitale e uno analogico, interfacce CAN BUS e RS232;

[Luca Bab]

Non capisco bene l'applicazione

Il posizionamento e' sempre quello o variano le posizioni ?

se variano quante sono ???

poiche' e' possibile memorizzare le quote in un azionamento e richiamarle tramite segnali digitali ( per esperienza sino a 32 posizioni diverse tramite codifica binaria )

Ciao

Luca

[Ivan Castellaro]

Eurotherm drives fa un modello semplice drive + motore con resolver

Non è l'unico, si potrebbero inserire almeno altri 5 nomi senza cercare molto...

[Pietro Buttiglione]

pero' ragazzi quali differenze !!!!

recentemente ho considerato un brushless con posizionatore:

NON conteneva amncoi la ricerca di zero:

quindi mai comperare a scatola chiusa...

pietro

[taddeus]

senza homing?

Se non si ha un encoder assoluto come e' possibile posizionare senza homing?

[Pietro Buttiglione]

praticamente tutte le macchine utensili hanno encoder incrementali.

All'accensione la procedura di ricerca zero/homing/taratura... come la chiamano..

( io preferisco ricerca zero: home e' altra cosa: e' la posizione di stand-by..)

1) l'asse viene mosso in un certo determinato senso...

2) incontra il micro di zero e si ferma

3) inverte la rotazione

4) dopo che ha sganciato il micro di zero va a leggersi il primo impulso di zero

dell'encoder ( a velocita' bassa...) e qui si carica, in corridpondenza precisa conlo zero encoder (che e' preciso!) la quota di OFFSET.

Con qs. procedura l'asse incrementale e' diventato assoluto.

ciao

pietro

[taddeus]

...ma come faceva, l'azionamento di cui hai parlato a non avere la ricerca di zero

se era equipaggiato con encoder incrementale, perdona la mia poca 'svegliezza'

anche io preferisco il sistema da te indicato per il riferimento delle quote, seppur alcuni

posizionatori con cui ho avuto a che fare ( oltre a permettere la selezione tra sola tacca di zero,

solo microswitch, o entrambi) facciano un po' diversamente, cioe':

chiusura/apertura del micro di riferimento

riduzione della velocita (sempre in direzione negativa)

tacca di zero

inversione del moto

avanzamento di X parametrizzabile, che diventera' l'effettivo riferimento, tale da

liberare il micro.

..l'unico problemino sorge se qualcuno, staccando il carico, fa ruotare il motore.

Grazie e ciao

[Livio Orsini]

La modalità corretta per fare lo zero macchina è quella descritta da Pietro, in questo modo lo zero si ottiene con i giochi della machina annullati.

Attenzione a non confondere l'homing con lo zero macchina. Se l'encoder, od il resolver, ècalettato direttamente sul motore, il motore ruota a bassa velocità sino ad incontrare la marca di zero dell'encoder, o l'equivalente zero con il resolver; il sistema di controllo riconosce l'origine della posizione rotore-statore.

[Pietro Buttiglione]

scusa Livio... non ti arrabbiare

cosa cincentrano i giochi meccanici con lo zero?

Per i giochi meccanici (che sarebbe meglio NON ci fossero...

io conosco 1 sola soluzione, che adottava la Servomac:

il sistema cosidetto ((( oppure, per posizionamenti ON OFF,

l'arrivo sempre da una sola direzione.. il cosidetto 'recupero giochi'...)).

Per completezza il vero problema della ricerca di zero che ho descritta

(mi aspettavo la domanda... ma molti sono via..) e:

"e SE l'asse all'accensione si trovasse tra il micro di zero e il fine corsa

piu' vicino??

Soluzione (che fa risparmiare un micro):

usare il fine corsa come micro di zero...

ciao

pietro

[MABE]

E se il sensore di fine corsa si dovesse guastare

Cosa succede?

Ciao

[taddeus]

a sentimento, per esempio nel caso di vite senza fine e circolazione di sfere, l'inversione del moto dovrebbe limitare l'influenza del gioco nella ricerca dello zero, a sentimento ;

per quanto riguarda l'uso dell'extracorsa anche come zero......mi sembra che alcuni sistemi vadano in emergenza o stop quando venga toccato il micro estremo.

Discussione molto interessante

Ciao

[Pietro Buttiglione]

si spera che i sigg. meccanici provvedano un fine corsa meccanico!!!

Ricordo una macchina x telai di letti dove non c'era...

Dovetti fare un complicatissimo sistema x ridurre le velocita'

nelle zone terminali...

comunque la velocita' in qs. fase e' tenuta bassa.

Quindi meglio che ce ne si accorga subito che si e' rotto

quel fottutissimo micro, no?

((qs. tipo di probl ricorda le grandi discussioni di 50 anni fa

su un punto a terra....

Avrei molte cose da dire a Luca.. ma x l'ora tarda mi limito a raccomandargli di

non confondere un riduttore a V.S.F con una vite a circolazione di sfere + chiocciola....

pit

[Gabriele Corrieri]

Ciao,

parole di un deficiente che non è del settore ... una bella riga ottica o magnetica assoluta sull'asse no?!

Ciao

[taddeus]

ora alimento l'incendio

quella roba li' io l'ho sempre (beh, sempre...da un anno circa:) ) chiamata trasmissione a vite senza fine con ricircolo di sfere...

ho sempre sbagliato?

Pietro, mi chiamo Stefano

Gabriele, ci sono gli encoder assoluti, che funzionano praticamente come intendi...

pero' sono un po' piu' scomodi di quelli incrementali.

Buona notte a tutti.

[Livio Orsini]

Ciao Pietro e ciao a tutti, d'nt worry: non mi inquieto per la tua osservazione. Scherzi a parte, la tua è un'osservazione pertinente.

I giochi meccanici, più o meno rilevanti, ci sono sempre, si possono minimizzare ma non eliminare, poi con l'aumentare del numero delle operazioni tendono anche ad aumentare.

Ora ipotizziamo che lo zero dell'asse sia tutto a sinistra, l'asse viaggia sempre, per ricercare lo zero index, da sinistra a destra quindi, farà un tratto di strada (equivalente a: 1 nmm, 1 umm, 0,01mm, etc.) a vuoto, poi iniziarà veramente a muoversi; in questo modo i giochi della trasmissione sono stati recuperati! E' chiaro che tutte le successive missioni di posizionamento dovranno essere effettuate nel medesimo senso (sx --> dx) fino all'ultima, poi è buona norma far ripetere lo zero. Ovviamente è anche buona norma passare le quote in valore assoluto e non in valore incrementale, in modo da non sommare gli eventuali errori.

Sempre per lavorare in modo corretto, il fine corsa di zero (non il limite della corsa!) deve essere fatto da una camma e da un proxi. In questo modo se, all'accensione della macchina, l'asse si trovasse già a ricoprire la camma, si effettua la sola ricerca dello zero index dell'encoder.

Io sostengo che il meccanico deve mettere tutti i micro necessari; non bisogna mai cedere alle argomentazioni pretestuose tipo:" io il micro lo metterei ma non c'è il posto", oppure: "oramai l'ho disegnata così..." tutte balle! La verità è che si cerca, stupidamente, di risparmiare qualche decina di euro. Ci devono essere i due limit switch (sx e dx) e la camma di zero, punto e basta!

Il sensore di fine corsa si fa in sicurezza, magari con due contatti NC e NO che si scambiano, così si può fare la verifica di congruenza; dipende però dalla pericolosità effettiva della macchina. Poi c'è sempre la battuta meccanica, anche se l'effetto è simile a quello del treno che entra in stazione e sbatte sui respingenti di fine binario.

Modificato: 15 luglio 2003 da Livio Orsini

[Pietro Buttiglione]

Ciao Stefano!

penso che qui siamo tutti 'elettrici'...

comunque esiste un altro tipo di riduttore, il piu' diffuso,

chiamato VSF, vite senza fine...

Mentre la vite a circolazione di sfere io personalmente

non la ho mai sentita chiamare 'senza fine'...

Con l'occasione preciso che anche questa in definitiva agisce da

'riduttore'!!

Circa gli encoder assoluti o le righe, anche se il loro costo e' sceso molto

negli ultimi anni, resta sempre piu' alto degli encoder incrementali!

Inoltre ad es. come posizionatori/strumenti, ben pochi sono in commercio x enc. assoluto!

ciao

pietro

[taddeus]

E' vero Pietro, quasi mai la si chiama vite senza fine, pero' io sono presuntuoso e penso che sia solo una vite senza fine con sfere per ridurre giochi ed attriti....

Culturalmente gli azionamenti li ho presi dalle lezioni (ormai dimenticate), e da testi specifici....la pratica in merito e' ancora poca ma l'argomento mi appassiona (e sbattere la testa ed avere anche un supporto dai 'navigati' aiuta parecchio), sono elettrico ma preferisco meccanica e termodinamica.

Buona serata a tutti

P.S. se Livio e Pietro continuassero il loro botta e risposta sarebbe un bene per noi principianti

avanti!

[Mario Maggi]

Se posso dire la mia sulla vite ....

Sia nel caso della VSF che nel caso della vite a circolazione di sfere, la vite e' sempre una vite, corta o lunga.

In entrambi i casi e' "senza fine" nel senso che non ha un fermo di finecorsa (come per una vite da legno, che quando arriva alla testa non entra piu').

La vite si interfaccia nei due casi con due tipi di ingranaggi:

- ingranaggio costituito da una ruota con l'impronta della vite su tutta la circonferenza

oppure

- ingranaggio virtuale i cui denti sono costituiti dalle singole sfere

Effettivamente "vite senza fine a circolazione di sfere" sarebbe una dizione un po' troppo lunga.

Ciao

Mario

[Franci]

ciao a tutti.

riguardo ai fine corsa..

da utilizzatore di macchine con assi controllati ho visto che la soluzione migliore è non risparmiare sui finecorsa e sui fermi meccanici e sui controlli tipo "... sono in ricerca zero.. perchè dopo tot tempo non ci sono ancora arrivato? meglio andare in allarme e chiedere aiuto!..." Purtroppo esperienza pagata con tanto sudore per rimediare ai danni di qualche sensore sottodimensionato e a " ...un finecorsa meccani non serve .. c'è il micro di extra corsa..." oppure "...non serve controllare lo zero... tanto c'è la battuta meccanica e il motore sottosforzo fa andare in falt l'azionamento....". mal...ti ingegneri... che non hanno mai preso in mano un attrezzo.

[taddeus]

Povero, bistrattato ingegnere, tutti ce l'hanno con lui :ph34r:

Mario, tu completi la lista dei 'meccatronici esperti'

Propongo un quesito:

segatrice per metallo con avanzamento tavola retroazionato dalla

corrente erogata dall'inverter che aziona il motore lama.

Attualmente il sistema e' controllato oleodinamicamente ma si

vuole passare all'azionamento elettrico.

Inverter + asincrono e controllo da PLC

Brushless+ servo controllato da scheda assi?

Varie ed eventuali?

Grazie e ciao.

[Gabriele Corrieri]

Ciao Taddeus,

mi pare troppo una sega a nastro di Friggi ... (io conosco questa perchè ce l'abbiamo in officina) con una scheda strana bosch che è tuttofare per gli avanzamenti ...

Io lascerei così com'è ... poi al limite mi spieghi perchè è il caso metterci mano, al massimo un bel brushless, un inverter vettoriale per fare del Motion Control non mi pare l'ideale, che si faccia o si possa fare siam d'accordo ... ma è un casotto con la parte di controllo delle quote ...

Ciao