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PLC Forum


kiko03

Regolazione tiro filato

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kiko03

Buongiorno a tutti,

Ho da poco completato un revamping di un sistema di frenatura di una macchina bozzimatrice per filato.

Sulla macchina sono presenti circa 24 svolgitori con freno a ganasce con ferodi.

Il PLC comando un piccolo convertitore a 60VDC 3,6A tramite segnale 0-10V. Il feedback della regolazione è una cella di carico 0-3000N

A sua volta il convertitore comanda 4 convertitori I/P. Ogni convertitore pilota delle valvole che agiscono direttamente sul freno pneumatico di ogni svolgitore.

La regolazione del tiro è fatta con PLC Siemens e classico PID FB41 richiamato in OB35.

Il sistema funziona perfettamente con svolgitori pieni (diametro circa 800mm). Quando gli svolgitori sono quasi vuoti (diametro circa 250mm) il sistema di regolazione inizia a pendolare tra il limite massimo e limite minimo del PID senza riuscire a stabilizzarsi. Fisicamente non si nota questa pendolazione ma io dai parametri del PLC noto questa anomalia.

Potrebbe essere un problema di limite H del PID che a svolgitori pieni è giusto e a svolgitori vuoti è alto ?

Il Gain del PID è impostato a 0,2 , il TI a 20 secondi e il TD a 5 secondi.

 

Grazie a tutti

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pagliardo

il problema dovrebbe essere che quando il diametro è piccolo il freno "frena" di più appunto perchè il diametro è piccolo, è più efficace.

in altre parole a parità di forza frenante sullo svolgitore, con un diametro più piccolo, il tiro lineare è più alto.

pendola perchè la regolazione dovrebbe cambiare, non puoi cambiare i parametri TI e TD in base al diametro?

la derivativa forse è troppo rapida con il diametro piccolo.

attendiamo però il massimo esperto in regolazione di avvolgitura - svolgitura.......;)

ciao

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Livio Orsini

Prima cosa quantoè il rapporto tra diametro massimo e minimo?

Il guadagno del regolatore va ricalibrato in funzione del diametro.

Più che lvorare sll'integrale e sul derivativo, che sarebbe addirittura da non usare, bisogna intervenire sul proporzionale che effetta la correzione istantanea. solo che con un PID di libreria siemens (notissimo ucas) credo non sia facile se non addirtittura impossibile..

 

Non conosco direttamente quella macchina, ma io per un'applicazione simile userei un servo diametro come feed forward a cui si può sommare, con influenza proporzionale al diametro, l'uscita del PI(D)

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kiko03

Buongiorno Livio,

Se non ho capito male dovrei dare un riferimento di tiro in proporzione al diametro degli svolgitori e sommare a questo l'uscita del PID ?

Il guadagno del PID anche in questa soluzione devo legarlo al diametro ?

Il diametro minimo è 250 e quello massimo 800. Il rapporto è diametro min / diamentro max ?

 

Grazie

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fabmatt

Ciao, ho realizzato varie macchine avvolgitrici, ma non ho mai utilizzato la funzione pid per il tiro, la cosa semplice è la lettura del diametro e impostare la formula. Per la formula devi sapere il rapporto tra diametro e tiro.

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kiko03

Ciao fabmat il mio sistema controllo la tensione del filato tra svolgitori e calandra ingresso macchina.

L'avvolgitore ha un suo ballerino per la regolazione della velocità.

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Livio Orsini

E' un rapporto diametri di 3.2, strano che ti dia problemi; sino a circa 4 si regolano quasi da soli.:)

 

Probabilmente hai il proporzionale troppo elevato e, magari, anche il tempo di integrale un po' troppo veloce. Poi siemens ci mette del suo perchè fa il PID di scuola tedesca e lega il tempo di integrazione al guadagno proporzionale. Anche se formalmente corretto la taratura diventa più laboriosa perchè se tocchi un coefficiente si varia automaticamente anche l'altro.

Io, per prima cosa toglierei il derivativo, che su una macchina così in genere da solo problemi.

Poi aggiusterei il proporzionale per avere stabilità a diametro minimo, verificando che con diametro massimo risponda ancora decentemente.

 

Dimenticavo una cosa.

Molto dipende dal freno e dal tiro impostato.

Se il freno è robusto ed il tiro è basso, quando vai a diametri piccoli c'è il rischio di non poter regolare.

Otre a tutto questi freni son poco duttili e per tiri bassi non vanno bene. I freni a disco vanno già un poco meglio, ma non molto.

 

Io ti consiglio di fare un servo diametro regolando il tiro al minimo diametro e poi aumentando la frenatura man mano che cresce il diametro. Se il freno fosse lineare avresti, ad esempio, 1 a diametro minimo e 3.2 a diametro massimo. Però dubito che un freno a ganasce lavori così.

Però tu hai la cella che misura il tiro effettivo, quindi puoi fare anche la reazione.

Così a naso sommerei l'uscita del PI con un peso pari al 20% del feed forward. In altri termini se il riferimento al freno vale 1V la correzione potrà correggere +/-0.2V.

 

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Claudio3484

Ciao Livio, alcune domande:

1 - Servodiametro: è la misura del diametro calcolata misurando lo scorrimento del nastro? nel mio caso a ogni caricamento della bobina ho previsto un pulsante vicino allo svolgitore dove l'operatore preme per resettare il diametro, da li in base alla distanza del nastro misurato dalla rotella encoder calcolo semplicemente il diametro

2 - nel programma plc regolare il tiro minimo cosa vuol dire? Tiro minimo  a cui sommo l'azione del pid o riesco a impostare un tiro minimo nel pid?

3- cosa è il feed forward?

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Claudio3484
il 16/5/2016 at 15:28 , fabmatt scrisse:

Ciao, ho realizzato varie macchine avvolgitrici, ma non ho mai utilizzato la funzione pid per il tiro, la cosa semplice è la lettura del diametro e impostare la formula. Per la formula devi sapere il rapporto tra diametro e tiro.

quale formula? quella del diametro è banale, ma che formula imposto per la regolazione se non uso il PID?

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Claudio3484
il 16/5/2016 at 17:04 , Livio Orsini scrisse:

E' un rapporto diametri di 3.2, strano che ti dia problemi; sino a circa 4 si regolano quasi da soli.:)

 

Probabilmente hai il proporzionale troppo elevato e, magari, anche il tempo di integrale un po' troppo veloce. Poi siemens ci mette del suo perchè fa il PID di scuola tedesca e lega il tempo di integrazione al guadagno proporzionale. Anche se formalmente corretto la taratura diventa più laboriosa perchè se tocchi un coefficiente si varia automaticamente anche l'altro.

Io, per prima cosa toglierei il derivativo, che su una macchina così in genere da solo problemi.

Poi aggiusterei il proporzionale per avere stabilità a diametro minimo, verificando che con diametro massimo risponda ancora decentemente.

 

Dimenticavo una cosa.

Molto dipende dal freno e dal tiro impostato.

Se il freno è robusto ed il tiro è basso, quando vai a diametri piccoli c'è il rischio di non poter regolare.

Otre a tutto questi freni son poco duttili e per tiri bassi non vanno bene. I freni a disco vanno già un poco meglio, ma non molto.

 

Io ti consiglio di fare un servo diametro regolando il tiro al minimo diametro e poi aumentando la frenatura man mano che cresce il diametro. Se il freno fosse lineare avresti, ad esempio, 1 a diametro minimo e 3.2 a diametro massimo. Però dubito che un freno a ganasce lavori così.

Però tu hai la cella che misura il tiro effettivo, quindi puoi fare anche la reazione.

Così a naso sommerei l'uscita del PI con un peso pari al 20% del feed forward. In altri termini se il riferimento al freno vale 1V la correzione potrà correggere +/-0.2V.

 

Ciao Livio, sono nella stessa situazionje di kiko, plc S7 1200 che regola il freno pneumatico a disco dello svolgitore in base al tiro misurato sulle celle,  alcune domande:

1 - Servodiametro: è la misura del diametro calcolata misurando lo scorrimento del nastro? nel mio caso a ogni caricamento della bobina ho previsto un pulsante vicino allo svolgitore dove l'operatore preme per resettare il diametro, da li in base alla distanza del nastro misurato dalla rotella encoder calcolo semplicemente il diametro

2 - nel programma plc regolare il tiro minimo cosa vuol dire? Tiro minimo  a cui sommo l'azione del pid o riesco a impostare un tiro minimo nel pid? 

3- cosa è il feed forward?

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Livio Orsini

La discussione risale, ultimo messaggio, ad un anno e emzzo fa.

Gli accodamenti sono vietati, perchè creano confusione nelle risposte.

 

Apri una nuova discussione, descivendo in modo completo e chiaro la macchina ed il problema che ti affligge.

 

Ti consiglio anche di leggere il mio tutorial sulle regolazioni, lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica, così ti chiarisci alcuni dubbi e avrai rispsote ad alcune domande.

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Claudio3484
2 minuti fa, Livio Orsini scrisse:

La discussione risale, ultimo messaggio, ad un anno e emzzo fa.

Gli accodamenti sono vietati, perchè creano confusione nelle risposte.

 

Apri una nuova discussione, descivendo in modo completo e chiaro la macchina ed il problema che ti affligge.

ok grazie

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