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PLC Forum


mazzinga

Controllo Aspo

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mazzinga

Salve,

volevo condividere con voi la scelta di un controllo di un aspo.

 

Premesso che non ho esperienza su automazioni di controllo di svolgitori,i settori in cui opero di solito sono diversi robotica,controllo assi,macchine di processo.

 

Fatta premesse veniamo a noi,un cliente mi chiede di realizzare l'automazione di un'aspo per svolgere una bobina di lamiera il traino dello svolgitore verrà realizzato con un motore pilotato da inverter tramite segnale analogico,sullo svolgitore è presente un sensore analogico che misura il diametro della bobina,tra lo svolgitore e la macchina che lavora la lamiera è presente un sensore analogico che tiene il tiro costante,in pratica un ballerino che tiene la pancia della lamiera sempre alla stessa posizione.

La velocità max della linea è di 4 mt/min è viene letta da un encoder e il diametro della bobina varia da 1800 a 600 quando viene svolta tutta.

 

Spero che non abbia lasciato dettagli per farvi capire come varrà strutturata la macchina,per il controllo di velocità dello svolgitore volevo procedere in questo modo.

-La prima cosa che devo calcolarmi è il feedforward,il calcolo è molto semplice leggo la velocità della linea che corrisponde alla mia velocità periferica di svolgitura,sulla base di questa è del diametro della bobina che varia mentre viene svolta calcolo il riferimento di velocità da spedire all'inverter.

 

-Con un timer ad interrupt processo il feedforward calcolato con un azione P dove l'errore di inseguimento viene dato dal mio ballerino rispetto al valore di tiro,su quest'ultima sono indeciso se è sufficiente l'azione P o PI,in fine spedisco il riferimento all'inverter tenendo conto di tutte le scalature.

 

 

Questo è quello che vorrei realizzare nel modo in cui descritto sopra,sono aperto a qualunque consiglio vogliate darmi,come premesso prima non sono esperto nel settore.

 

 

Grazie

 

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Livio Orsini

Credo di avere una notevole esperienza nei controlli di avvolgitura/svolgitura, quindi mi permetto di consigliarti una via differente.

 

Il feedforward, visto che disponi di un misuratore di diametro, lo calcoli dividendo il diametro minimo dell'aspo per il diametro attuale. Questo valore, che sarà <=1, lo usi per moltiplicare la velocità della linea (traino).

 

Poi leggi il valore del controllore d'ansa, lo confornti con il valore di riferimento. L'errore di posizione così ottenuto lo processi con un PI. Il risultato lo usi per correggere il feed forward.

La velocità della linea è di tutto riposo, se anche il rapporto diametro max/diamentro min non è grande non dovresti avere alcun problema.

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mazzinga

accetto il consiglio per il calcolo del feedforward,puoi spiegarmi meglio come fare.

 

 

Quote

lo processi con un PI

 

Ok immaginavo che dovevo utilizzare anche la parte integrale.

 

 

fino a gli è tutto chiaro,un'altro scoglio che ho è sul tempo di interrupt  per processare il PI non riesco a capire quale può essere un tempo corretto,con quale criterio posso definire o calcolare un tempo giusto.

 

 

 

 

La persona che sta realizzando la parte hardware della macchina mi chiede consiglio su i due sensori analogici quello per il calcolo del diametro è l'altro per il ballerino,parlando con dei fornitori mi hanno consigliato di installare dei sensori a ultrasuoni.

Cosa mi consigliate di utilizzare avete un modello di riferimento

 

 

 

 

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ken

per la lettura del diametro puoi usare anche un sensore laser con uscita analogica. sono molto precisi

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Livio Orsini
12 ore fa, mazzinga ha scritto:

puoi spiegarmi meglio come fare.

 

E semplicissimo, ti faccio un esempio numerico.

Fai conto che con 9V di riferimento al traino sei alla massima velocità di linea; sempre con 9V di riferimento all'aspo sei a pari velocità con diametro minimo.

Impotizziamo un diametro minimo di 200 mm ed un massimo di 600 mm; affinchè la velocità di svolgitura sia pari a quella di linea con diametro massimo, alla massima velocità, dovrai dare un riferimento di 9* (200/600) = 3V.

Più  in generale avrai Vsvolgiotore = Vlinea * ( dimin/datt).

 

12 ore fa, mazzinga ha scritto:

un'altro scoglio che ho è sul tempo di interrupt  per processare il PI non riesco a capire quale può essere un tempo corretto,con quale criterio posso definire o calcolare un tempo giusto.

 

Il tempo di attivazione del correttore PI(D) deve essere tale che risulti abbastanza veloce da poter correggere gli errori senza inficiare la regolarità del processo.

In altri termini se devi regolare la temperatura di una camera dove per avere una variazione di 0.1°C sononecessari almeno 10" puoi campionare a 5" se vuoi mantenere la stabilità entro 0.1°C. Se campioni a 0.1" è inutile perchè sei 100 volte più veloce del tempo di reazione del sistema.

 

Nel caso in esame così, a naso per esperienza, con una velocità massima di 7m/1' puoi campionare tra 20 ms e 50 ms.

Cosausi per realizzare la regolazione?

Che rapporto diametri massimo hai?

Attenzione che l'aspo svolgitore lavora quasi sempre in frenatura, quindi se usi un MAT+inverter, prevedi l'inverter con dc bus in comune con quello del traino; altrimenti ti occore un gruppo di frenatura come quello di un tram.

 

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mazzinga
Quote

Impotizziamo un diametro minimo di 200 mm ed un massimo di 600 mm; affinchè la velocità di svolgitura sia pari a quella di linea con diametro massimo, alla massima velocità, dovrai dare un riferimento di 9* (200/600) = 3V.

👍😄

 

Quote

per la lettura del diametro puoi usare anche un sensore laser con uscita analogica. sono molto precisi

Ci avevo pensato,ma un laser di solito ha uno spott piccolo di qualche millimetro. pensavo che sulla lamiera visto che è bocciardata potrebbe darmi qualche noia, Mi hanno consigliato un ultrasuono perché dicono che mi danno meno problemi in quanto la parabola e molto più ampia,purtroppo non ho esperienza su questi sensori.

Di solito su queste applicazioni cosa si trova installato in macchina.

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Livio Orsini

 

11 ore fa, mazzinga ha scritto:

Mi hanno consigliato un ultrasuono perché dicono .....

 

Ho sempre usato sensori ad ultrasuoni con ottimi risultati

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