adattamento posizione

[Sim_Sim]

Buon giorno, ho la necessità di regolare la traslazione di un carrello basandomi sulla lettura di due encoder lineari posti nella parte frontale e quella posteriore, gli encoder leggono la posizione attuale del carro leggendo una barra magnetica disposta su tutto il percorso da fare. posso correggere la posizione regolando la posizione delle ruote gestite da azionamento, la mia necessità è che il carro vada dritto lungo la banda magnetica

 

mi servirebbe qualche spunto per capire come gestire la regolazione. l'unica cosa adattativa che mi viene in mente è un PID con angolo di sfasamento come ingresso e angolo ruote in uscita. ovviamente la velocità variabile  del carrello sarebbe un'altra incognita ma partiamo da velocità fissa

 

 

grazie per l'eventuale aiuto

[Livio Orsini]

Scusa ma non mi è ben chiaro il problema.

Il carello scorre liberamente e deve seguire una banda magnetica posta sul pavimento?

 

Se è così, sempre da come ho capito, hai 2 encoders captatori, uno frontale ed uno posteriore che leggono la banda magnetica.

E corretto?

 

Se è così è un po' difficile mantenere il carro diritto perchè non ha alcuna indicazione di direzione. Se il carro viaggia perfettamente sulla banda magnetica i 2 encoders rivelano il medesimo numero di impulsi; non appena il carro devia, uno dei 2 encoder non rivela alcun impulso perchè esce dalla banda, però non sai se il carro ha deviato a destra o a sinistra.

[max.bocca]

Parlo di encoder oppure di un sensore  che ti fornisce un valore variabile che legge la banda magnetica e ti restituisco esempio 5 se è in centro o valore maggiore se più  a destra e  minore se  più a sinistra?

Io avevo visto una  cosa simile... 

[Livio Orsini]

10 ore fa, max.bocca ha scritto:

oppure di un sensore  che ti fornisce un valore variabile che legge la banda magnetica

 

Si questo è ilmetodo solitamente usato per questo tipo di guida automatica.

[Sim_Sim]

non ho specificato che gli encoder sono posti perpendicolari rispetto alla banda magnetica. quindi ammettiamo che al centro leggano 0 e spostandosi a DX +15 e a SX -15. la posizione parallela alla banda magnetica è rilevata con dei sensori di posizione dove si dovrà fermare il carrello.

 

 

quindi la correzione della posizione per far rimanere il carrello centrato sulla banda è fattibile con un PID?

[Livio Orsini]

2 ore fa, Sim_Sim ha scritto:

quindi la correzione della posizione per far rimanere il carrello centrato sulla banda è fattibile con un PID?

 

Dipende dalle condizioni al contorno.

 

Per prima cosa come cambi direzione?

Tramite ruote sterzanti o per differenza di velocità tra le ruote?

Nel caso si usino ruote sterzantoi come controlli lo sterzo?

 

Nel caso si usi la differenza di velocità tra le ruote come controlli la velcoità delle ruote?

Hai 2 ruote motrici e 2 folli o 4 ruote motrici

 

Se non fornisci tutti i dati non si possono fare ipoitesi realistiche.

[Sim_Sim]

Cambio direzione con ruote sterzanti, ci sono 2 anteriori e 2 posteriori poste negli angoli e regolate da azionamento. dando una velocità positiva ruotano verso dx, con velocità negativa ruotano verso sx

[Livio Orsini]

Le informazioni sono ancora troppo scarne, però non credo che un semplice PID possa funzionare.

 

Non si capisce se le 4 ruote siano tutte sterzanti e tutte motrici, oppure 2 sterzanti e 2 motrici, oppure un'altra combinazione.

 

Inoltre tu all'inizio hai specificato di avere 2 captatori: uno frontale ed uno posteriore. Questa configurazione serve per avere il carro con la linea mediana semrpe ben allineata con la banda magnetica di guida.

per poterti dare qalche suggerimento è indispensabile conoscere esattamente la geometri e la configurazione del carro con il posizionamento dei sensori, delle ruote, indicando quelle motrici e quelle sterzanti.

Inoltre è necessario sapere se le ruote sterzanti hanno un trasduttore di posizione angolare.

Modificato: 25 febbraio 2022 da Livio Orsini

[Sim_Sim]

ci sono 4 ruote, tutte sterzanti e tutte con trazione(il carro può andare sia avanti che indietro)

 

su ogni rotazione è presente un encoder che rileva la posizione angolare

 

io avevo pensato di fare un PID ponendo come variabile di ingresso la misura dell encoder che rileva lo spostamento rispetto al centro per poi regolare l'angolo di sterzata delle ruote che stanno eseguendo la trazione (misurato tramite encoder)

 

 

grazie