Calcolare posizione teorica che dovrebbe percorrere un asse

[saisas]

Buonasera,

Avrei l'esigenza di crearmi una posizione teorica che dovrebbe percorrere un asse per eseguire delle prove.

I parametri per generare la mia posizione teorica sono:

-Tempo Accelerazione

-Tempo decelerazione

-Velocita Asse

La rampa di accelerazione viene generata sulla base della max velocita che percorre l'asse diviso il tempo di accelerazione,dove quest'ultimo viene dato dal numero tikc che corrisponde al tempo di richiamo dell'interupt.

Ad esempio,nel mio caso l'interupt viene richiamato ogni 10ms,la velocita max dell'asse e di 200mm/s ed il tempo di accelerazione e di 1s

200/100=2 sono gli impulsi che devo incrementare ogni 10ms

100 sono i tick dell'interupt che corrispondono a 1 secondo

2/100=0.02 sono gli incrementi che devo esegiure al mio contatore per portare la posizione teorica alla massima velocita prima di esegiure gli incrementi di 2 in 2 in 100 tiks che corrispondono a 1s

Fin qui tutto funziona correttamente, variando i parametri di Accelerazione e velocita max il tutto torna.Il problema si presenta sulla decelerazione,dove al contrario dell'accelerazione invece di incrementare la posizione teorica della max velocita ad ogni tic di decelerazione tolgo uno step alla max velocita.

Ipotizzando di avere,come per l'accelerazione un tempo di decelerazione di 1s ed una velocita max di 2 imp/10ms,

2/100=0,2 sono gli impulsi che devo scalare ad ogni richiamo della decelerazione

100 sono i tick dell'interupt che corrispondono a 1 secondo,che corrisponde anche alla quota che andro a sottrarre al punto di arrivo,dove il risultato indica il punto dove devo iniziare a decelerare.

Provando il tutto ho notato che il contatore che passa dentro alla decelerazione non esegue ben 100 tick come impostato ma meno.

Evidentemente sbaglio qualche passaggio nel calcolo dei miei conti.qualcuno potrebbe aiutarmi a capire dove sbaglio.

Grazie

[barolo72]

2/100=0.02 sono gli incrementi che devo esegiure al mio contatore per portare la posizione teorica alla massima velocita prima di esegiure gli incrementi di 2 in 2 in 100 tiks che corrispondono a 1s

Fin qui tutto funziona correttamente, variando i parametri di Accelerazione e velocita max il tutto torna.

Sei sicuro ?

Lo spazio varia a seconda della velocità e quindi se sei nella fase di accelerazione lo spazio percorso sarà diverso per ogni clock di plc !

Ricordati che in moto uniformemente accelerato esiste questa relazione S = V0 + 1/2 * acc * t^2 quindi se ti attenessi ad un incremento di 0,02mm ad ogni clock avresti percorso alla fine della tua rampa uno spazio pari a 20 mm mentre in realtà, ipotizzando di partire a V0 = 0 e quindi da fermo otterresti che per accelerare ti servono ben 100 mm !

Per quanto riguarda l'arresto :

Ti calcoli prima l'accelerazione - decelezarione -> acc/dec = V/t

Lo spazio di arresto è dato da S=V - 1/2 * acc/dec * t^2 che si può semplificare scrivendo S = V^2 / 2 * acc/dec

A questo punto, conoscendo lo spazio di arresto sai quando devi iniziare a decelerare considerando sempre quanto detto per la fase di accelerazione.

Ps... magari per capirci meglio dovresti allegare il codice...

Saluti.

Modificato: 26 luglio 2009 da barolo72

[saisas]

barolo72,

ti ringrazio per la risposta.

Sei sicuro ?

Lo spazio varia a seconda della velocità e quindi se sei nella fase di accelerazione lo spazio percorso sarà diverso per ogni clock di plc !

In effetti hai ragione,sull'accelerazione non ho probelmi perche la distanza che percorre l'asse per accelerare per me non è un punto cruciale del sistema,perche quello che ha me interessa e portare l'asse a velocita di regime nel tempo stabilito.

Per quanto riguarda la decelerazione,ho dei problemi nel estrapolare un risultato corretto nella formula.

Prendendo come esempio i dati citati prima,

Decelerazione=1s

Velocita max= 2imp/1s.

Con i dati che posseggo mi calcolo l'accelerazione che e dato da a=V/t 2/100=0.02

in seguito mi calcolo lo spazio percosso per decelerare S=V - 1/2 * acc/dec * t^2 s=2 - 1/2*0.02*1 il risultato che ottengo e 0.02,sinceramente un numero senza senso visto che sotraendo questo numero al mio target di arrivo e praticamente nullo.

Facendo delle prove ho costatato che con i parametri che ho a disposizione il mio spazio di decelerazione (accelerazione negativa) si aggira intorno a 101

Grazie

[saisas]

Buonasera,

Ormai e da parecchio tempo che sto cercando di risolvere il mio problema,ho fatto delle ricerche dettaggliate sul moto uniformemente accelerato,ma senza avere esiti positivi.

C'è qualche anima buona che mi darebbe una mano a capire dove sbaglio.Nel mio primo post e stato fatto un pò di confusione sull'accelerazione,per tanto mi sembra corretto riformulare la domanda.

Avrei l'esigenza di crearmi una posizione teorica che dovrebbe percorrere un asse per eseguire delle prove.

I parametri per generare la mia posizione teorica sono:

-Tempo Accelerazione

-Tempo decelerazione

-Velocita Asse

La rampa di accelerazione viene generata sulla base della max velocita che percorre l'asse diviso il tempo di accelerazione,dove quest'ultimo viene dato dal numero tikc che corrisponde al tempo di richiamo dell'interupt.

Ad esempio,nel mio caso l'interupt viene richiamato ogni 10ms,la velocita max dell'asse e di 200mm/s ed il tempo di accelerazione e di 1s

200/100=2 sono gli impulsi che devo incrementare ogni 10ms

100 sono i tick dell'interupt che corrispondono a 1 secondo

2/100=0.02 e la somma che devo esegiure al mio contatore per portare la posizione teorica alla massima velocita

Fin qui tutto funziona correttamente, variando i parametri di Accelerazione e velocita max il tutto torna.Il problema si presenta sulla decelerazione,dove al contrario dell'accelerazione invece di incrementare la posizione teorica della max velocita ad ogni tic di decelerazione tolgo uno step alla max velocita.

Ipotizzando di avere,come per l'accelerazione un tempo di decelerazione di 1s ed una velocita max di 2 imp/10ms,

2/100=0,02 sono gli impulsi che devo scalare ad ogni richiamo della decelerazione

100 sono i tick dell'interupt che corrispondono a 1 secondo

Avendo a disposizione questi parametri,in che modo calcolo lo spazio per decellerare

Spero in un vostro aiuto

Grazie

[Livio Orsini]

C'è qualche anima buona che mi darebbe una mano a capire dove sbaglio.

Sezione didattica, sottosezione elettrotecnica; trovi il mio tutorial sulle regolazioni. Nel sesto capitolo, dove tratto alcune applicazioni, trovi esempi di posizionatori che ti permetteranno di comprendere meglio il problema.

[saisas]

Livio,come consigliato da te ho riletto il tuo tutorial sulle regolazioni,soffermandomi al sesto capitolo.

Nel sesto capitolo ci sono parecchi esempi di controllo,ma da quello che sono riuscito a capire,il tuo sistema è un tantino diverso dal mio.Prendendo come spunto il Posizionatori con LVDT,tu calcoli la rampa di discesa sul delta tra le due posizioni,teoriche e reali.

Il sistema che dovrei realizzare io non ho posizioni reali ma solo teoriche,in pratica mi serve generare un profilo teorico da dover poi visualizzare su di un grafico e convertire in segnale analogico,non per gestire un asse.

Il sistema che ho realizzato funziona piuttosto bene salvo per la rampa di decelerazione per il problema che ho citato nel post precedente.Il problema e che non riesco a calcolre in modo corretto il punto dove poter iniziare la rampa di decelerazione,in modo da vere il punto esatta di arrivo sia della posizione teorica che fine rampa.

Utilizzando la formula citata da barolo72 non riesco ad avere un risultato corretto per iniziare il punto di dec.

Secondo tè Livio dovè che sbaglio.

Grazie

[Livio Orsini]

Nel tutorial ci sono esempi anche per assi con encoder, sia posizionamenti che assi elettrici, che sono molto simili.

Poi se fai una ricerca nel forum trovi almeno due discussioni, in cui sono intervenuto negli ultimi mesi, relative ad un problema simile al tuo. L'errore lo fai nell'impostazione dei conti.

[saisas]

Nel tutorial ci sono esempi anche per assi con encoder, sia posizionamenti che assi elettrici, che sono molto simili.

Livio ho ricontrollato con attenzione il capitolo 6 in particolare mi sono soffermato sugli esempi che mi hai indicato,ma non ho trovato nessuna correlazione con la mia applicazione,non riesco a capire su quale punto fai riferimento

Poi se fai una ricerca nel forum trovi almeno due discussioni, in cui sono intervenuto negli ultimi mesi, relative ad un problema simile al tuo

Ho fatto una ricerca ed ho trovato questa discussione che ho segiuto,dove ho fatto anche un intervento.

Da quello che hai scritto per calcolare lo spazio percorso in accelerazione ho in decelerazione vale s=(V/2)*t dove

V è la velocita dell'asse 200mm/s

t è il tempo di decelerazione,facendo due conti e tenendo per buono un tempo di decelerazione pari ad 1 secondo ho un risultato pari a 100mm che corrispondono 1000 imp. prima,un tantino eccessivo

L'errore lo fai nell'impostazione dei conti.

Potresti spiegarmi meglio dove imposto male i conti.

Te ne sarei veramente grato

Grazie

[Livio Orsini]

è la velocita dell'asse 200mm/s.......pari a 100mm che corrispondono 1000 imp. prima,un tantino eccessivo

Se questa è la velocità di lavoro ed il tempo di decelerazione è 1", secondo le leggi della meccanica classica, lo spazio percorso sarà pari a 100 mm.

Se 100 mm sono pari a 1000 impulsi di encoder questo è il valore esatto. Se ti sembra eccessivo...pazienza. Le leggi della fisica non possono tener conto delle tue impressioni .

La discussione che hai citato è una delle due più recenti, l'altra la trovi nella sezione S7-200(se ricordo bene), però ritroverai i medesimi concetti.

Potresti spiegarmi meglio dove imposto male i conti.

Te ne sarei veramente grato

Non c' molto da spiegare. Il profilo di velocità dell'asse segue le leggi fondamentali della meccanica classica sul moto. Nel tuo caso hai un moto composto da 3 fasi: accelerazione costante, velocità costante, decelerazione costante.

Senza fare dimostrazioni, che puoi recepire su qualsiasi testo di meccanica, s = v/2*t durante la fase di accelerazione costante e s = v*t, durante la fase di moto a velocità costante. Nella discussione che hai citato ho spiegato come si calcolano i punti di decelerazione in funzione delle verie combinazioni di spazio e velocità. Basta solo seguire quelle indicazioni.

[saisas]

Se 100 mm sono pari a 1000 impulsi di encoder questo è il valore esatto. Se ti sembra eccessivo...pazienza. Le leggi della fisica non possono tener conto delle tue impressioni

Evidentemente sbaglio qualcosa

La discussione che hai citato è una delle due più recenti, l'altra la trovi nella sezione S7-200(se ricordo bene), però ritroverai i medesimi concetti.

La discussione che ho trovata è questa,era questa che mi indicavi.

Non c' molto da spiegare. Il profilo di velocità dell'asse segue le leggi fondamentali della meccanica classica sul moto. Nel tuo caso hai un moto composto da 3 fasi: accelerazione costante, velocità costante, decelerazione costante.

Senza fare dimostrazioni, che puoi recepire su qualsiasi testo di meccanica, s = v/2*t durante la fase di accelerazione costante e s = v*t, durante la fase di moto a velocità costante. Nella discussione che hai citato ho spiegato come si calcolano i punti di decelerazione in funzione delle verie combinazioni di spazio e velocità. Basta solo seguire quelle indicazioni.

Evidentemente sbaglio sicuramente alla fonte,ti delucido,come ho realizzato il sistema.

Faccio partire un task ad interupt,richiamato ogni 10ms.La fase di accelerazione viene generata ad incrementi sulla base della velocita max diviso il tempo di decelerazione.

Per comprendere meglio illustro un esempio,ipotizziamo che la velocita dell'asse sia di 200m/s,che corrispondono a 2m/s ogni 10ms.

Tanto per restare in tema ipotizzimo che il tempo di acc. sia di 1",dato che l'interup viene richiamato ogni 10ms un sencodo corrisponde a 100 tick,quindi l'incremto in accelerazione e dato v/t che corisponde a 0.02.

A questo punto faccio partire l'accelerazione eseguendo degli incremti di 0.02 fino a quando non arrivo al punto di regime che corrispondono ai 2imp ogni 10ms.

Successivamente viaggio con un incremto costante "2imp" fino al punto di decelerazione dato da s = v/2*t che fatti i conti con i dati in mio possesso,corrisponde a 100imp prima della quota di arrivo.

Come per la fase di accelerazione mi calcolo gli incrementi da sottrarre in decelerazione dato da v/t,manteneto sempre un tempo di 1" avro un risultato di 0.02.

Per tanto quando arrivo a 100imp prima della quota di arrivo inizio la fase di decelerazione,sottraendo alla velocita costante "2imp" 0.02 fino al raggoingere la quota di arrivo,ma il problema si presenta propio qui,perche da quello che ho notato arrivo alla quota di arrivo non con un tempo di 1" ma con un tepo inferiore.

In pratica il tempo di decelerazione dovrebba avere una corelazione con lo spazio percorso,per arrivare al punto finale.

Spero di essere stao chiaro ,secondo te livio è la strada giusta ho è sbagliato propio il principio di gestione.

Grazie

[Livio Orsini]

1 - La seconda discussione non è quella che hai citato. Dovrebbe essere nella sezione S7-200 e l'autore, se ricordo bene, è Roberto803. Non avendo molto tempo a disposizione non posso fare io la ricerca.

2 - Credo tu stia fcendo un poco di confusione con le unità di misura. Usa unità standard: m/1" o mm/1", poi solo alla fine convertirai in impulsi di encoder.

Per tornare al tuo esempio. Se ipotizzi un avelocità di traslazione di 200 mms (200 ms mi sembra un tantino esagerata) ed tempo di accelrazione pari ad un secondo trasformi tutto in riferimento a 10ms; quindi v = 2 mm/10ms e a 2 mm/10ms*10ms (equivalente a 200 ms*s). Essendo v = v₀ + a * t ==> v = 0 + 2mm/10ms*1" = 200ms c.v.d. Lo spazio di accelerazione sarà s = v/2 * t = 100mms * 1" = 100mm. Oppure se preferisci s = 1/2 * a * t² dove a = 200 mms*s e t = 1" ==> 100mm c.v.d.

Poi se 1 mm = 10 impulsi non fai altro che sostituire gli impulsi ai mm.

200 mms == 2000 imps; 2mm 10ms == 20 imp 10ms; lo spazio di accelerazione sarà pari a 1000 imp.

Durante la fase di accelerazione e decelerazione devi sommare/sottrarre 20 impulsi al valore di velocità istantanea

[saisas]

Forse ho trovato la discussione che mi avevi indicato,è questa?

Ho letto la tua risposta di fsuggita,domani mattina la leggero con più calma è provero a fare qualcosa.

[saisas]

Chiedo scusa,ma,riguerdando il progetto per comodita la velocita non viene espressa in mm/s ma impulsi encoder al secondo.

Questo non credo che faccia molta differenza,perche come dici tu livio bisogna stabilre una unità standard.

Grazie

[Livio Orsini]

Si quella discussione tratta un argomento simile al tuo.

...perche come dici tu livio bisogna stabilre una unità standard.

Semplicemente per evitare confusioni.

Noi siamo abituati ad esprimere la velocità in ms, in USA la esprimono solitamente in piedi al secondo; le cose non cambiano sotanzialmente, ma pensa se tu dovessi farti i conti con yarde, piedi e pollici....

[saisas]

Livio inanzi tutto ti ringrazio del tempo che mi stai dedicando,visto il periodo feriale.

Avendo seguito il tuo consiglio,riesco a calcolarmi lo spazio sufficente per decellerare.Sembra che il tutto funzioni c'è un ultimo problema il cui non riesco a capire,in fase di decellerazione aggingo alla posizione virtuale l'incremento costantre sottratto ad ogni step del coefficente per la decelerazione.

Mi spiego meglio:

Dato sempre dal mio esempio,portando una velocita costante di 2 imp/10ms ed avendo uno spazio di decelerazione pari a 100imp,divido la velocita costante per lo spazio per decellerare avendo come risultato 0.02.

Quindi ad ogni incremento di decelerazione aggiungo i 2imp ed subito dopo sottraggo gli sottraggo il coefficente 0.02,fino a quando la posizione non è arriovata al target di arrivo,avendo cosi la successione 2 , 1.98 , 1.96 , 1.94 ecc

Quello che ho notato e che la posizione virtule arriva al target impostato ma l'incremento che alla fine del posizionamento dovrebbe essere 0, invece no e prossimo allo zero.

Sempre dal mio esempio avendo una posizione target d 1000 fatti i conti dovrei iniziare a percorrere la rampa di decelerazione a 900 e gli incrementi dovrebbero essere in modo progressivo fino a zero avendo la successione 2 , 1.98 , 1.96 , 1.94 ecc.

Invece succede che arrivo ad un target di 1000 ma l'incremento arriva a 0.18.

Spero di essere stato chiaro.Secondo te perche mi succede questo?

Grazie mille

[Livio Orsini]

Spero di essere stato chiaro.

Purtroppo no; confesso di non aver capito il tuo ragionamento.

Domanda fondamentale: la rampa di decelerazione è lineare? In altri termini se tu visualizzassi il riferimento di velocità su di un oscilloscopio vedresti una retta (o una gradinata) con pendenza uniforme?.

[saisas]

Domanda fondamentale: la rampa di decelerazione è lineare? In altri termini se tu visualizzassi il riferimento di velocità su di un oscilloscopio vedresti una retta (o una gradinata) con pendenza uniforme?.

Si,se visualizzo la pendenza della rampa su di un grafico vedo tutti piccoli gradini uguali

Purtroppo no; confesso di non aver capito il tuo ragionamento.

Cerchero di essere piu chiaro possibile.

Allora il mio provfilo virtuale e costituito da 3 passaggi rampa di accelerazione,velocita costante e rampa di decelerazione.

La rampa di accelerazione,viene generata con piccoli incremeti fino ad arrivare alla velocita costante.

La velocita costante viene generata da incrementi uguali fino al raggiungimento del punto di inizio decelerazione.

Il punto di inizio decelerazione viene dato dalla formula che mi hai indicato precedentemente,la decelerazione viene generata incrementado sempre la posizione virtuale ma non di incrementi uguali,ma scalati od ogni step per tutto il tempo di decelerazione.

Prendendo l'esempio di prima,ipotizzando,il punto target 1000,velocita costente 2 e tempo di decelerazione 1" (corrispondente a 100/10ms)

Il punto di inizio decelerazione vale 100,quindi devo iniziare a decelerare quando arrivo a quota 900,il fattore di decelerazione e dato dalla velocita costente diviso il tempo di decelerazione,quindi la velocità costante corrisponde a 2 il tempo di decelerazione e pari a 100 "frazionato in 10ms" quindi il fattore da scalare alla velocita costante vale 0.02

Una volta arrivato al punto di inizio decelerazione iniziero a incremetare la posizione virtule non più con incrtemeti fissi ma variabili,scalati di 0.02.

Quindi arrivato alla decelerazione l'incremento della posizione virtuale sara fatto di 2 , 1.98 , 1.96 , 1.94 ecc.In altre parole ad ogni incremto della posizione virtuale la velocita di incremnto sara scalato di 0.02

Portando questa linea avro l'incremto della posizione virtuale che si comportera in modo proporzionale 900 , 902 , 903.98 , 905.94 , 907.88 ecc,fino al raggiungimento del target 1000 il tutto in 1".

Mantendo questa linea alla fine della rampa la mia posizione virtuale varra 1000,l'incremto di velocita drovra valere 0 e il tutto dovra essere fatto in 1",invece succede che la posizinone virtuale vale 1000 l'incremento di velocita vale 0.18 e il raggingimento della posizione virtuale a quota 1000 viene fatta in 900ms non 1000 (1")

Spero di essere stato chiaro.La procedura di calcolo e corretta.

Grazie

[Livio Orsini]

...il mio provfilo virtuale e costituito da 3 passaggi...

Classico profilo trapezoidale isoscele, ma con un (piccolo?) errore concettuale. La rampa di decelerazione non deve arrivare sino a zero, ma deve fermarsi ad un velocità minima e poi proseguire a velocità costante sino a che l'errore di posizione è <= alla soglia minima prefissata. Raggiunta questa condizione si considera compiuta la missione. Posizionare ad errore zero è (quasi) impossibile.

La rampa di accelerazione,viene generata con piccoli incremeti ...

La velocita costante viene generata da incrementi uguali fino..

Manca il complemento di specificazione: incrementi di cosa? Dal contesto credo di capire siano incrementi di spazio e incrementi/decrementi di velocità.

La domanda fondamentale ora è: il tuo è un sistema reale? In altri termini c'è un azionamento (motore + convertitore), un encoder, un sistema di controllo (suppongo, vista la sezione, sia un PLC) e tu stai effettivamente provando il sistema. Oppure lo stai simulando?

[saisas]

Manca il complemento di specificazione: incrementi di cosa? Dal contesto credo di capire siano incrementi di spazio e incrementi/decrementi di velocità.

Si hai afferrato bene il mio concetto sono incrementi di spazio,che in fase di accelerazione e decelerazione si comportano in velocita

La domanda fondamentale ora è: il tuo è un sistema reale? In altri termini c'è un azionamento (motore + convertitore), un encoder, un sistema di controllo (suppongo, vista la sezione, sia un PLC) e tu stai effettivamente provando il sistema. Oppure lo stai simulando?

Il mio sistema e gestito da un PLC,e puramente simulato,non ho azionamenti,encoder ecc.

ma con un (piccolo?) errore concettuale. La rampa di decelerazione non deve arrivare sino a zero, ma deve fermarsi ad un velocità minima e poi proseguire a velocità costante sino a che l'errore di posizione è <= alla soglia minima prefissata

Siccome utilizzo un sistema puramente simulato,faccio arrivare il mio sistema a zero.Non credo che dipenda da questo il problema che ho riscontrato.

[Livio Orsini]

.... puramente simulato,non ho azionamenti,encoder ecc.

Quasi certamente è un problema di simulazione.

...a velocità costante sino a che l'errore di posizione è <= alla soglia minima prefissata

Indipendentemente da tutto questo è il modo corretto per posizionare un asse.

...sono incrementi di spazio,che in fase di accelerazione e decelerazione si comportano in velocita

Questo non è molto chiaro. Se sono differenziali di spazio durante la fase a velocità costante, rimangono sempre differenziali di spazio anche nelle fasi di velocità variabile.

[saisas]

Quasi certamente è un problema di simulazione.

Che intendi dire

Questo non è molto chiaro. Se sono differenziali di spazio durante la fase a velocità costante, rimangono sempre differenziali di spazio anche nelle fasi di velocità variabile.

Quello che dici e pura verita,non hai compreso bene quello che volevo dirti.Intendevo dire che in fase di accelerazione e decelerazione variando il differenziale di spazio varia anche la velocita.

[Livio Orsini]

Che intendi dire

Semplicemente che è molto probabile (quasi certo) che la simulazione non è corretta. Se il programma è corretto e l'algoritmo anche, non resta che la simulazione.

Quello che dici e pura verita,non hai compreso bene ...

Che ci sia qualche problema di comunicazione era chiaro . Come è ovvio che variando ds/dt debbano necessariamente variare sia la velocità (derivata prima dello spazio) che l'accelerazione (derivata seconda dello spazio). Però, concettualmente, non è molto corretto usare questa tecnica. Sarebbe più corretto imporre l'accelerazione necessaria o programamta.

[saisas]

Semplicemente che è molto probabile (quasi certo) che la simulazione non è corretta. Se il programma è corretto e l'algoritmo anche, non resta che la simulazione.

Livio non capisco,secondo quello che ti ho scritto nei post precedenti,e secondo i risultati che ti ho dato dai miei conti sembra tutto corretto?

Cosa intendi per problema nella simulazione.Ho impostato male io qualcosa?

Però, concettualmente, non è molto corretto usare questa tecnica. Sarebbe più corretto imporre l'accelerazione necessaria o programamta.

Cosa intendi dire,che devo calcolare l'accelerazione in funzione dello spazio richiesto.

Grazie

[Livio Orsini]

Cosa intendi dire,che devo calcolare l'accelerazione in funzione dello spazio richiesto.

Dipende. Se fissi il tempo di accelerazione calcoli lo spazio e viceversa.

Una volta che hai stabilita l'accelerazione calcoli il dv/dt e usi questo differenziale per variare la velocità. Lo spazio percorso è una conseguenza, non il viceversa. Questo se vuoi imporre un'accelerazione.

Se invece non ti interessa un'accelerazione precisa, ma vuoi sfruttare al massimo le capacità di accelerazione del sistema lavori solo su spazio e velocità. Ne ho dato un esempio nelle due discussioni che hai citato.

Cosa intendi per problema nella simulazione.Ho impostato male io qualcosa?

Da quello che hai scritto sembra che il tuo algoritmo sia corretto. Se il programma lo realizza senza errori, l'unica causa d'errore deve essere la simulazione

[saisas]

Dipende. Se fissi il tempo di accelerazione calcoli lo spazio e viceversa.

Una volta che hai stabilita l'accelerazione calcoli il dv/dt e usi questo differenziale per variare la velocità. Lo spazio percorso è una conseguenza, non il viceversa. Questo se vuoi imporre un'accelerazione.

Se invece non ti interessa un'accelerazione precisa, ma vuoi sfruttare al massimo le capacità di accelerazione del sistema lavori solo su spazio e velocità. Ne ho dato un esempio nelle due discussioni che hai citato.

Livio cosa sono dv/dt.

Il ragionamento che stai facendo adesso credo che ti riferisca nel caso ho un tratto corto dove non riesco ad accelerare e decellerare nei tempi impostati,ho sbaglio

Potresti spiegarmi meglio il tuo concetto che non mi è stato molto chiaro.

Rivedendo il mio progetto credo che dovro rivederlo dall'inzio è correggere molte inprecisioni,dove per prima cosa credo che prefissero una unita di misura standard,mm/s