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PLC Forum


Ghisla

Interpolazione assi

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Ghisla

Buongiorno,

Devo realizzare una macchina di assemblaggio cosi composta.

- 1 rastrello X-Y che con 72 posizioni che permette ai pezzi all'interno delle fessure del rastrello di avanzare, va avanti, trasla di x mm, ritorna e trasla indietro di x mm (sempre stesse quote)

- 1 tavola rotante posta a lato di una di queste 72 posizioni

- 1 testata che sale e scende facendo in modo di far lavorare alcune stazioni poste sopra il rastrello in maniera meccanica con delle cam. 

 

Questi 3 movimenti (in realtà 4 perchè il rastrello ha due assi,X-Y) sono eseguiti con assi elettrici siemens, deduco che essendo una macchina completamente sincrona debbo interpolare gli assi.

C'è qualche funzione abbastanza semplice per interpolare gli assi e rendendo il tutto sincrono?

 

Ringrazio

Edited by Ghisla

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Ghisla

 

voglio aggiungere ancora una cosa. Tempo ciclo macchina 0,6 secondi

Edited by Livio Orsini
tolta quotatura integrale del messaggio precedente

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Livio Orsini

Non riquotare tutto il messaggio precedente, in questo modo la discussione diventa illeggibile.

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step-80
3 ore fa, Ghisla ha scritto:

C'è qualche funzione abbastanza semplice per interpolare gli assi e rendendo il tutto sincrono?

 

2 ore fa, Ghisla ha scritto:

voglio aggiungere ancora una cosa. Tempo ciclo macchina 0,6 secondi

 

Tempo ciclo macchina 6 decimi avrebbe senso se fosse accompagnato da dati, misure e ciclo dettagliato di cosa deve fare la macchina. Detto cosi significa tutto e niente. Poi detto fra noi non è per nulla un ciclo macchina banale....anzi per un ciclo macchina del genere la meccanica deve essere di primissimo livello ancora prima di pensare al sw.

 

Per il discorso semplicità anche qui è un discorso molto relativo. Se tu fossi già al 4o/5o lavoro del genere probabilmente avresti un Know how tale da poter definirlo semplice..ma se chiedi aiuto qui presumo sia il tuo primo progetto di questo tipo.

 

Prova a spiegare meglio cosa devi fare..poi vediamo

Edited by step-80

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Ghisla

E' la prima applicazione che faccio di questo tipo.

La macchina (lineare)esegue un carico cartucce e esegue vari controlli con delle analogiche (questo lo posso fare da solo).

Le cartucce avanzano tramite il rastrello X-Y. quando l'avanzamento è avvenuto, la testata superiore interpolata con il rastrello scende e fa quello che deve fare, per esempio controlli analogici, inserimenti ecc. i controlli li eseguo in base alla posizione della testata (leggo tramite encoder)

le stazioni sono 72, una di queste ha una tavoletta a 4 posizioni che gira contemporaneamente al movimento del rastrello. quando il rastrello e fermo e idem la tavoletta è ferma, la testata superiore scendendo inserisce dei pezzi che sono in un posaggio della tavoletta nelle cartucce.

La cosa più difficile che non so come eseguire è il fatto di interpolare tavoletta-testata-rastrello.

Il tutto si deve muovere in maniera sincrona e senza scoordinamenti altrimenti si va in collisione spaccando tutto.

 

 

Edited by Ghisla

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lucios

Ok ma di che tipo di interpolazione si tratta? I movimenti si possono ricondurre ad interpolazioni lineari o devono seguire dei profili di movimento non convenzionali?

I movimenti saranno sempre gli stessi o dovranno essere programmati in base al tipo di lavoro?

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Ghisla

Il tipo di movimento è sempre lo stesso ed è dato da un diagramma gradi/mm

 

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step-80

Provo a buttarla li, senza sapere ne leggere ne scrivere.

 

Se i movimenti sono sempre gli stessi (e per sempre gli stessi intendo non come spazio ma come ciclica) potresti pensare di muovere ogni asse come slave di un master virtuale. Il master sarebbe unico e una volta trovato il profilo di camma adatto per tutti gli assi, basterà pilotare il virtuale perchè tutti gli slave gli vadano dietro. 

 

Questa cosa diventa complicata se gli assi devono seguire traiettorie diverse in base a varie informazioni ricevute di volta in volta oppure se parte dei movimenti sono vincolati all'attesa di qualcosa. Non riesci a postare un video , anche di youtube di una macchina che fa piu o meno il lavoro della tua?

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Ghisla

la macchina è molto simile a questa, anzi i movimenti assi sono identici.

Step-80 quello che dici tu non saprei nemmeno da dove iniziare. mi servirebbe un manuale o un qualcosa che mi spieghi che blocchi-oggetti tecnoligici, funzioni utilizzare

 

 

 

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step-80

Ok, ora ho capito di cosa si tratta. Avevo visto giusto, come vedi dal video è una macchina mossa da cammes meccaniche. Ogni movimento è legato ad un asse che nel caso del video sarà un albero mosso da un asincrono. Su questo asse saranno calettate varie cammes i quali profili determinano i movimenti. 

 

Nel tuo caso se gli assi sono elettrici potresti realizzare la stessa cosa ma virtualmente. Se è una macchina che deve produrre e quindi rendere(immagino di si) muoverla a cammes o step-by-step può fare una differenza rilevante. 

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Ghisla

Non ho capito cosa intendi 😌

La meccanica è già stata realizzata.le cam sono calettate sull'asse dela testata superiore

Edited by Ghisla

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step-80

ok sai cos'è una cammes meccanica? Partiamo da questo concetto. 

Edited by step-80

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Ghisla

si certo.

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batta

Se ho capito bene: la macchina del video ha un motore solo, e i movimenti sono comandati tramite camme meccaniche.

Tu vorresti realizzare gli stessi movimenti, ma con tre motori, tra loro vincolati.
È così?

Se è così, devi fare delle camme elettroniche. Con Siemens, il modo forse più semplice di realizzare camme elettroniche è con le funzioni delle CPU tecnologiche.

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step-80

Perfetto. Il concetto è che un asse master comanda un asse slave. Cosa fa l'asse slave? Dipende da come è disegnata la sua cammes. A seconda del profilo di quest'ultima, lo slave eseguirà un determinato movimento che sarà sempre e comunque in funzione del master. Ad ogni angolatura del master, corrisponderà una determinata posizione dello slave. Impossibile cambiare strada al master se non cambiando la cammes. 

Nel tuo video un asse principale sta ruotando semplicemente in un senso, da 0 a 359.99999 e poi ricomincia. Nel video si vede appena appena in alto a sx, in verticale. Lo vedi perchè sta ruotando in continuo con velocità costante. Tutti gli altri movimenti sono strettamente ed indissolubilmente legati a questo. Chi ha deciso come si devono muovere questi assi? il progettista, quando ha disegnato le cammes. Da cosa è determinata la velocità di questi assi? dalla velocita del master. Se accelera il master, accelera anche lo slave e viceversa. 

 

Questo vale per un sistema meccanico piu o meno. 

 

Puoi creare lo stesso sistema ma con gli slave legati 'elettronicamente' al master, e non meccanicamente. Questo porta una serie di vantaggi e di svantaggi. 

 

Svantaggi:

-devi imparare il sistema e non è cosi semplice se sei a digiuno

 

Vantaggi: 

-Per cambiare profilo di movimento ad uno slave, ti basterà caricare o creare un nuovo profilo di camma. Niente di meccanico dovrà essere modificato. 

-Il master potrebbe tranquillamente (anzi lo si fa spesso) non esistere. Gli slave seguirebbero un master che tu gli hai indicato come tale ma che 'fisicamente' non c'è (tradotto non lo devi progettare,comprare e montare). Il master poi tu lo piloterai da sw come un asse vero (jog, posizionamenti, velocità fissa ecc) e gli slave seguiranno. 

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Ghisla

Esatto batta.

 

1 minuto fa, batta ha scritto:

Se è così, devi fare delle camme elettroniche. Con Siemens, il modo forse più semplice di realizzare camme elettroniche è con le funzioni delle CPU tecnologiche.

E' proprio questo che intendevo, il mio unico problema è che non so nemmeno da dove partire.

La mia azienda gia utilizza un metodo per le macchine meccaniche, in base alla posizione dell'encoder guarda il parametro in gradi impostato e se l'encoder è allì'interno di quel range tira su un bit di camma. potrei crearmi dei parametri per interpolare i tre assi e in base a se ho il bit camma do lo start all'asse. Il mio unico dubbio è il tempo ciclo.

riesco a fare tutto ciò in 0.6s? e se un'asse mi arriva in ritardo per quelsiasi motivo?

Grazie

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step-80

Con un tempo ciclo del genere devi creare come ti dicevo una camma elettronica. Ciò è sostanzialmente diverso da 'tirare su un bit di camma' . 

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Ghisla

come posso creare una camma elettronica?

Edited by Ghisla

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step-80

Bisogna che ti studi la funzione sul Tia (perchè immagino userai quello) . 

 

Vado ad intuito eh, in quanto ho esperienza in merito ma non col Tia.

In sostanza, dovrai aggiungere n assi alla tua configurazione , + 1 dichiarato come virtuale. Poi dovrai disegnarti la camma(ci sarà un editor per farlo) ed usare i vari blocchi per agganciare/sganciare l'asse al master e altro. Una volta agganciato lo slave, resta ben poco da fare. Quando muovi il master, lo slave si muoverà con lui, quando lo fermi, lo slave si ferma. 

 

Ipotizziamo di lanciare la camma piu semplice in assoluto, quella lineare. 360 gradi fa il master, 360 ne deve fare lo slave. 

 

Se invece lo slave fosse un asse lineare, potresti disegnare una camma dove a 0 gradi del master lo slave è a 0 mm; poi a 20 gradi master lo slave è a 100 mm; a 50 gradi master lo slave è a 80 mm, a 168 gradi lo slave è a 120 mm e cosi via...mano a mano che il master ruota, lo slave fa tutti i posizionamenti che gli ha indicato in perfetta sincronia. Ovviamente se gli hai comandato un posizionamento impossibile da raggiungere (deve fare troppa strada in troppi pochi gradi master per esempio e l'accelerazione che ne consegue è eccessiva) lo slave andrà in errore di inseguimento.  Con che moto fa i posizionamenti? dipende da come hai disegnato la curva sul grafico. Esistono vari tipi di curva solitamente fra le quali scegliere a seconda della legge di moto voluta. Accelerazione costante, curva ad 'S' ecc ecc. 

Edited by step-80

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Ghisla

Ok ho capito perfettamente.

Devo sviluppare il software con il TIA, or adevo cercare di capire come fare tutto questo 🤔

 

Ti ringrazio step

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step-80

@batta è sicuramente più esperto per quanto riguarda l'uso del Tia.

Secondo me però un corso specifico non sarebbe una idea malvagia.;)

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Ghisla

si hai ragione, ora sto cominciando a guardare la macchina poi vedrò se con l'azienda riusciremo ad avere qualche ora da parte di siemens.

Edited by Ghisla

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step-80

Se devi comprare plc, (la 1500 T non credo sia economica) , Brushless e altro una giornata di addestramento fattela saltar fuori fidati..risparmierai molto molto tempo rispetto alla strada da autodidatta.

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step-80

Piccolo consiglio: se sei alle prime armi anche con la macchina tieni presente che un tempo ciclo di 6/10 non è banale. Le corse degli assi devono essere piu corte possibili compatibilmente col ciclo macchina, se gli assi sono a vite devi tener presente i passi vite per avere la velocità adatta ecc ecc. 

Per costruire una macchina del genere, personalmente opterei senza dubbio per la soluzione in camma elettronica. Un ciclo step by step sarebbe senza dubbio piu semplice apparentemente ma in termini di pz/ora avresti una perdita considerevole. Provare per credere;)

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Ghisla

Io lavoro per un'azienda abbastanza grossa che produce macchine d'assemblaggio. Questa per noi è fuori standard, hanno già acquistato tutto anche la CPU 1500t.

Su questo tipo di macchine con movimenti interpolati ad assi non ci ho mai messo mano, la soluzione era un ciclo step by step data l'inesperienza ma a quanto pare forse è meglio usare le camme elettroniche

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Guest
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